[发明专利]基于机器人的学习辅导方法与系统、机器人及手写设备

权利要求书

1.一种基于机器人的学习辅导方法，其特征在于，所述方法包括：

所述机器人控制其摄像头拍摄多帧连续的图像，通过分析所述多帧连续的图像判断处于所述摄像头取景范围内的移动目标是否为人体；

如果所述移动目标为人体，所述机器人移动和/或调整所述摄像头的取景范围以使所述摄像头拍摄到所述人体的脸部，并使所述脸部始终处于所述摄像头的取景范围内；

所述机器人控制所述摄像头拍摄多帧包含所述脸部的脸部图像；

如果所述人体的姿态为预设的写作姿态，所述机器人获取手写设备相对于所述机器人的第一相对位置；

所述机器人根据所述第一相对位置判断所述机器人是否处于预设的可识别区域内，所述可识别区域以所述手写设备为中心；

如果所述机器人未处于所述可识别区域内，所述机器人移动至所述可识别区域内的第一目标位置，当所述机器人处于所述第一目标位置时，所述机器人正对所述脸部；

所述机器人按照特定的频率发射检测信号，并接收手写设备发送的所述检测信号的反馈信号；

所述机器人根据所述反馈信号获取所述手写设备在某一书写平面上的书写点位置；

所述机器人根据连续接收到的多个所述书写点位置，识别出所述手写设备在所述某一书写平面上的书写内容；

所述机器人对所述书写内容进行书写判断，得到判断结果，并输出所述判断结果。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的学习辅导方法，其特征在于，所述机器人按照特定的频率发射检测信号，并接收所述手写设备发送的所述检测信号的反馈信号，包括：

所述机器人按照特定频率发射光信号，并控制内置于所述机器人的至少两个超声波发射模块在所述发射光信号的同时分别发射第一超声波，并接收所述手写设备发送的时间集和书写压力信息，所述时间集包括接收到所述光信号的第一时间点和接收到每一个所述第一超声波的第二时间点；

以及，所述机器人根据所述反馈信号获取所述手写设备在某一书写平面上的书写点位置，包括：

所述机器人根据所述书写压力信息判断所述手写设备是否存在书写操作，如果是，所述机器人计算所述第一时间点与每个所述第二时间点之间的时间间隔；

所述机器人根据每个所述时间间隔确定每个所述超声波发射模块与所述手写设备之间的第一相对距离；

所述机器人结合每两个所述超声波发射模块之间的已知距离、每个所述第一相对距离，确定出所述手写设备在某一书写平面上的书写点位置。

3.根据权利要求1所述的基于机器人的学习辅导方法，其特征在于，在所述机器人按照特定的频率发射检测信号，并接收所述手写设备发送的所述检测信号的反馈信号之前，所述方法还包括：

所述机器人接收输入的语音问题，查询并输出与所述语音问题对应的提示信息；

以及，在所述机器人对所述书写内容进行书写判断，得到判断结果，并输出所述判断结果之后，所述方法还包括：

所述机器人根据所述判断结果，确定所述书写内容与标准内容的书写匹配度，生成与所述书写匹配度对应的书写建议并输出显示。

4.根据权利要求1所述的基于机器人的学习辅导方法，其特征在于，在所述机器人移动的过程中，所述方法还包括：

所述机器人控制内置于所述机器人的至少两个超声波发射模块轮流发射第二超声波，并接收所述第二超声波的反射波；

所述机器人计算从发射所述第二超声波到接收所述反射波之间所需的接收时长；

所述机器人根据所述接收时长确定所述机器人与反射所述第二超声波的物体之间的第二相对距离；

所述机器人判断所述第二相对距离是否小于指定阈值，如果是，所述机器人停止移动或者调整所述机器人的移动方向。