[发明专利]对分割监视区域得到的空间区域进行监视的监视装置

权利要求书

1.一种监视装置，其特征在于，具备：

取得三维图像的三维摄像机；以及

进行上述三维摄像机的输出信号的处理的图像处理装置，

上述三维摄像机的拍摄区域的一部分确定为进行监视的监视区域，

上述图像处理装置包括将上述监视区域分割而设定多个空间区域的区域设定部，

上述区域设定部通过以上述三维摄像机为始点呈放射状延伸的多个切割面分割上述监视区域，且将预定的方向的一方的端部的空间区域设定为第一空间区域，将预定的方向的另一方的端部的空间区域设定为第二空间区域，

上述图像处理装置包括：

根据上述三维摄像机的输出信号生成包括距离信息的距离图像的距离图像生成部；以及

基于上述距离图像，判断多个空间区域的状态的判断部，

上述区域设定部将第一空间区域与第二空间区域之间的区域设定为第三空间区域，

上述判断部包括移动判断部，该移动判断部基于第一空间区域中的物体的存在状态、第二空间区域中的物体的存在状态以及第三空间区域中的物体的存在状态，判断物体的移动方向是否正常，

上述图像处理装置包括发送信息的发送部，

配置限制作业者接近的装置，且预先设定限制作业者进入的作业区域，

上述区域设定部将第一空间区域设定为配置于作业区域的外侧的警戒区域，将第二空间区域设定为配置于作业区域的内部的限制区域，

在上述判断部检测到从警戒区域朝向限制区域的物体的移动的情况下，上述发送部发送将限制作业者接近的装置停止的指令。

2.根据权利要求1所述的监视装置，其特征在于，

上述三维摄像机是基于光的飞行时间取得到物体的距离的信息的摄像机。

3.根据权利要求1或2所述的监视装置，其特征在于，

上述判断部包括判断在各个空间区域中是否存在成为监视的对象的物体的区域判断部，

上述距离图像包括与各个空间区域对应的图像区域，

对于写入上述图像区域的物体的测量点，预先确定从上述三维摄像机到测量点的距离的判断范围，

上述区域判断部从上述距离图像取得到测量点的距离，在到测量点的距离处于预先确定的判断范围内的情况下，判断为在与上述图像区域对应的空间区域的内部存在物体。

4.根据权利要求1所述的监视装置，其特征在于，

具备通知作业者物体的移动的通知装置，

预先设定限制作业者进入的作业区域，

上述通知装置包括发光的显示灯及发出警报音的蜂鸣器中的至少一方，

上述区域设定部将第一空间区域设定为配置于作业区域的外侧的警戒区域，将第二空间区域设定为配置于作业区域的内侧的限制区域，

在上述判断部检测到从警戒区域朝向限制区域的物体的移动的情况以及上述判断部检测到从限制区域朝向警戒区域的物体的移动的情况中的至少一方的情况下，上述通知装置工作。