[发明专利]对分割监视区域得到的空间区域进行监视的监视装置

说明书

本发明提供的监视装置具备取得三维图像的摄像机和进行摄像机的输出信号的处理的图像处理装置。摄像机的拍摄区域的一部分确定为监视区域。图像处理装置包括将监视区域分割而设定多个空间区域的区域设定部。区域设定部通过以摄像机为始点呈放射状延伸的多个切割面分割监视区域。区域设定部将一方的端部的空间区域设定为警戒区域，将另一方的端部的空间区域设定为限制区域。

技术领域

本发明涉及对分割监视区域得到的空间区域进行监视的监视装置。

背景技术

在现有技术中，已知有如下的监视装置：通过摄像机拍摄图像，基于得到的图像进行拍摄的区域的监视。监视装置通过处理拍摄到的图像、比较多个图像，从而能够进行存在于拍摄的范围的物体的监视。

在这样的监视装置中，能够具备视频摄像机或二维摄像机。监视装置通过处理由摄像机拍摄到的图像，能够检测到人进入预定的区域(例如，参照日本特开2003-143593号公报及日本特开2015-75879号公报)。另外，监视装置能够监视机器人的臂等运动的装置的动作状况(例如，参照日本特开平5-261692号公报)。

发明内容

在监视装置中，能够检测物体进入预定的区域。例如，在制造工厂等，设定作业者可通行的区域和限制作业者进入的制造装置等的作业区域。作业区域是为了不使作业者进入接触制造装置而设定的区域。作业区域例如设定为机器人等制造装置的周围。监视装置能够监视这样的作业区域与作业者可通行的区域的边界的部分。

为了检测进入作业区域，能够使用光幕或二维激光扫描仪。光幕或者二维激光扫描仪能够以监视作业区域的边界的方式配置。

然而，在监视装置监视的区域中，有时为了搬运而使物体通过。例如，有时加工后的工件通过由监视装置监视的区域。该情况下，为了使工件安全通过，具备光幕等的监视装置能够具备静音功能。静音功能是在工件通过的期间中停止工件通过的区域的监视的功能。但是，为了实施静音功能，需要确认工件的通过，因此需要光电传感器等其它装置。

在静音功能工作的情况下，通过光幕或二维激光扫描仪监视的区域成为应监视的区域的一部分。有时作业者等从光幕或二维激光扫描仪监视的区域以外的区域进入作业区域。因此，安装光幕及二维激光扫描仪等设备的位置难以确定，或者监视装置的控制变得复杂。

本公开的一方案的监视装置具备取得三维图像的三维摄像机和进行三维摄像机的输出信号的处理的图像处理装置。三维摄像机的拍摄区域的一部分确定为进行监视的监视区域。图像处理装置包括将监视区域分割而设定多个空间区域的区域设定部。区域设定部通过以三维摄像机为始点呈放射状延伸的多个切割面来分割监视区域，且将预定的方向的一方的端部的空间区域设定为第一空间区域，将预定的方向的另一方的端部的空间区域设定为第二空间区域。

附图说明

图1是实施方式的机器人系统的概略俯视图。

图2是实施方式的机器人系统的概略局部剖视图。

图3是实施方式的机器人系统的块图。

图4是说明监视区域及空间区域的侧视图。

图5是说明监视区域及空间区域的立体图。

图6是说明将监视区域分割得到的空间区域的立体图。

图7是由摄像机拍摄到的图像的例。

图8是摄像机、工件以及传送带的放大侧视图。

图9是摄像机、工件以及传送带的其它放大侧视图。

图10是检测物体的异常的移动方向的控制的流程图。

图11是说明实施方式中允许的空间区域的状态的变化的图。