[发明专利]网络型伺服控制算法、交流伺服系统和可读存储介质在审
| 申请号： | 201810423051.3 | 申请日： | 2018-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN108809191A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 刘培超;董玉娇 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/00 | 分类号： | H02P23/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 三次样条曲线 伺服控制算法 通讯周期 网络型 交流伺服系统 可读存储介质 拟合 圆滑 跟踪误差 加速系统 接收位置 伺服控制 速度前馈 系统控制 一阶导数 速度环 位置环 导数 取点 | ||
1.网络型伺服控制算法，在每个通讯周期接收位置环的点，其特征在于，包括：在第i通讯周期时，接收所述位置环的点为yi；
取点yi-1、yi、yi+1，以及当前通讯周期速度环上的点y i′拟合三次样条曲线，其中yi-1、yi、yi+1是所述三次样条曲线上的三个点，y i′是在所述三次样条曲线上点处yi的导数；
取所述三次样条曲线的一阶导数作为速度前馈点。
2.如权利要求1所述的网络型伺服控制算法，其特征在于，取所述三次样条曲线的二阶导数，通过惯量计算获得转矩前馈点。
3. 如权利要求1所述的网络型伺服控制算法，其特征在于，如果无法取得点yi+1，则以点yi-1、yi、y i 作为所述三次样条曲线上的三个点进行拟合。
4.如权利要求1所述的网络型伺服控制算法，其特征在于，如果无法取得点yi、yi+1，则以点yi-1、yi-1、yi-1作为所述三次样条曲线上的三个点进行拟合。
5.如权利要求4所述的网络型伺服控制算法，其特征在于，获得所述三次样条曲线后，获知特定通讯周期的位置环位置值。
6.如权利要求2所述的网络型伺服控制算法，其特征在于，将所述转矩前馈点发送至电流环。
7.如权利要求1所述的网络型伺服控制算法，其特征在于，将所述速度前馈点发送至速度环。
8.交流伺服系统，其特征在于，包括前馈控制，所述前馈控制由权利要求1至7任一项所述的网络型伺服控制算法实现。
9.如权利要求8所述的交流伺服系统，其特征在于，启动后判断通讯周期i是否大于等于3，如果否则不进行曲线拟合，如果是则进行曲线拟合。
10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有软件程序，其特征在于，所述可读存储介质在被处理器执行时实现如权利要求1至7所述的网络型伺服控制算法。
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