[发明专利]网络型伺服控制算法、交流伺服系统和可读存储介质

说明书

本发明涉及伺服控制的技术领域，公开了网络型伺服控制算法、交流伺服系统和可读存储介质，其中网络型伺服控制算法在每个通讯周期接收位置环的点，包括：在第i通讯周期时，接收所述位置环的点为yi；取点yi‑1、yi、yi+1，以及当前通讯周期速度环上的点y i′拟合三次样条曲线，其中yi‑1、yi、yi+1是所述三次样条曲线上的三个点，y i′是在所述三次样条曲线上点处yi的导数；取所述三次样条曲线的一阶导数作为速度前馈点。由于取连续三个通讯周期进行三次样条曲线拟合，因此本发明中的网络型伺服控制算法在变加速系统中曲线更加圆滑，有助于减少跟踪误差，提高系统控制精度。

技术领域

本发明涉及伺服系统的技术领域，尤其涉及一种前馈系统控制方法。

背景技术

与步进驱动系统相比，正弦波永磁同步电动机伺服系统（简称交流伺服系统）具有环保、节能、快速、高精度的优势，但同时也存在跟踪误差较大的问题。现有技术中一般通过PID等方式，在环路控制中调节误差。而实际中，P或I参数是根据现场实际负载进行调试后得到的参数值，具有一定的延后性，不可能时刻满足速度闭环等效成一阶惯性环节的条件，在实际中很难真正起到降低加速段和减速段的位置跟踪误差的作用。

发明内容

本发明的目的在于提供网络型伺服控制算法，旨在现有技术中的交流伺服系统的环路控制具有一定延迟，而且在变加速系统中更跟踪误差较大的问题。

本发明是这样实现的提供了网络型伺服控制算法，在每个通讯周期接收位置环的点，包括：在第i通讯周期时，取点yi-1、yi、yi+1，以及当前通讯周期速度环上的点y i′拟合三次样条曲线，其中yi-1、yi、yi+1是所述三次样条曲线上的三个点，y i′是在所述三次样条曲线上点处yi的导数；取所述三次样条曲线的一阶导数作为速度前馈点。

进一步地，取所述三次样条曲线的二阶导数，通过惯量计算获得转矩前馈点。

进一步地，如果无法取得点yi+1。，则以点yi-1、yi、y i 作为所述三次样条曲线上的三个点进行拟合。

进一步地，如果无法取得点yi、yi+1，则以点yi-1、yi-1、yi-1作为所述三次样条曲线上的三个点进行拟合。

进一步地，获得所述三次样条曲线后，获知特定通讯周期的位置环位置值。

进一步地，将所述转矩前馈点发送至电流环。

进一步地，将所述速度前馈点发送至速度环。

本发明还提供了交流伺服系统，包括前馈控制，所述前馈控制由上述的网络型伺服控制算法实现。

进一步地，启动后判断通讯周期i是否大于等于3，如果否则不进行曲线拟合，如果是则进行曲线拟合。

本发明还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有软件程序，其特征在于，所述可读存储介质在被处理器执行时实现如权利要求1至x所述的网络型伺服控制算法。

与现有技术相比，本发明中通过在通讯周期中获得的位置环和速度环上的点的值，取连续三个通讯周期进行三次样条曲线拟合，在变加速系统中曲线更加圆滑，有助于减少跟踪误差，提高系统控制精度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的网络型伺服控制算法的流程示意图；

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。