[发明专利]一种新型步态康复机器人

权利要求书

1.一种新型步态康复机器人，其特征在于，包括助跑系统(1)、配重系统(2)、人体外骨骼系统(3)和控制系统(4)，其中助跑系统(1)设于地面上，所述配重系统(2)可拆卸地设于助跑系统(1)的上方，所述人体外骨骼系统(3)设于助跑系统(1)与配重系统(2)之间，所述配重系统(2)的侧面还设有控制系统(4)，所述助跑系统(1)、配重系统(2)和人体外骨骼系统(3)均信号连接于控制系统(4)。

2.根据权利要求1所述的新型步态康复机器人，其特征在于，所述人体外骨骼系统(3)包括从上往下顺次连接的第一电机(15)、大腿提升杆(16)、大腿部松紧支撑杆(17)、第二电机(18)、膝盖处松紧支撑杆(19)、小腿提升杆(20)、第三电机(21)、脚踝处旋转连接杆(22)、脚踝旋转轴(27)和小腿松紧带固定杆(28)，所述第一电机(15)、第二电机(18)和第三电机(21)均信号连接于控制系统(4)；其中所述大腿部松紧支撑杆(17)上还安装有大腿处松紧带(34)，膝盖处松紧支撑杆(19)上还安装有膝盖处松紧带(35)，小腿松紧带固定杆(28)上还安装有小腿处松紧带(36)。

3.根据权利要求2所述的新型步态康复机器人，其特征在于，所述人体外骨骼系统(3)还包括从上往下顺次连接的竖直连接杆(33)、螺帽(23)、脚固定带安装架(24)、螺帽旋转轴(25)和轴承(26)，所述竖直连接杆(33)远离螺帽(23)的端部与膝盖处松紧支撑杆(19)连接，所述轴承(26)远离螺帽旋转轴(25)的端部与脚踝处旋转连接杆(22)连接，所述脚固定带安装架(24)上还安装有脚部松紧带(37)。

4.根据权利要求3所述的新型步态康复机器人，其特征在于，所述大腿处松紧带(34)、膝盖处松紧带(35)、小腿处松紧带(36)和脚部松紧带(37)上均安装有肌肉测量仪(32)，所述肌肉测量仪(32)信号连接于控制系统(4)。

5.根据权利要求1或2所述的新型步态康复机器人，其特征在于，所述配重系统(2)包括机架(5)、横向支架(6)、钢丝(7)和滑杆(8)，其中机架(5)设于助跑系统(1)的两侧，所述横向支架(6)设于机架(5)的顶部，所述滑杆(8)经钢丝(7)滑动设于横向支架(6)底面上，所述滑杆(8)的端部还均设有一个固定座(9)。

6.根据权利要求5所述的新型步态康复机器人，其特征在于，所述人体外骨骼系统(3)还包括背部支撑板(10)、背部支撑杆(12)、背部支撑升降杆(13)和旋转手柄(14)，其中背部支撑升降杆(13)固定于机架(5)上，所述背部支撑升降杆(13)中部垂直设有背部支撑杆(12)，所述背部支撑杆(12)远离背部支撑升降杆(13)的一端垂直设有背部支撑板(10)，所述背部支撑升降杆(13)的底部设有旋转手柄(14)。

7.根据权利要求6所述的新型步态康复机器人，其特征在于，所述人体外骨骼系统(3)还包括若干个传感器(11)，所述传感器(11)阵列铺设于背部支撑板(10)的表面，所述传感器(11)信号连接于控制系统(4)。

8.根据权利要求1所述的新型步态康复机器人，其特征在于，所述控制系统(4)包括显示器(29)和鼠标键盘组件(30)。

9.根据权利要求1所述的新型步态康复机器人，其特征在于，还包括斜坡(31)，所述斜坡(31)设于助跑系统(1)的一侧。