[发明专利]一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法

权利要求书

1.一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，包括步骤：a、测量钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距D1，机器人焊枪(1)的轴向为Z轴，其背离工件的方向为正向，在焊接路径的机器人模拟跟踪系统中经D1确定钨极(2)端部的基准Z轴坐标Z1，开始第一位置的焊接；b、完成第一位置的焊接后，测量此时钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距D2，得出△D1＝(D1-D2)，更新钨极(2)端部的基准Z轴坐标Z2＝(Z1-△D1)，机器人以Z2为基准Z轴坐标来模拟已设定的焊接路径并开始第二位置的焊接；c、完成第二位置的焊接后，测量此时钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距D3，得出△D2＝(D2-D3)，更新钨极(2)端部的基准Z轴坐标Z3＝(Z2-△D2)，机器人以Z3为基准Z轴坐标来模拟已设定的焊接路径并开始第三位置的焊接；之后循环修正每次焊接前钨极(2)端部的基准Z轴坐标。

2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，所述步骤a-步骤c中，测量钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距Dn的过程包括步骤：o、先确定测量行程的首、尾坐标，确定行程长度L；p、机器人驱动焊枪(1)端部从行程开始位置沿直线朝向行程结束位置运动；q、焊枪(1)运动到钨极(2)端部能够被位于行程结束位置的感应装置所检测，焊枪(1)停止运动，此次运动的实际行程长度为Ln，Dn＝(L-Ln)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，所述步骤q中感应装置包括设置于机器人中的感应电路以及设置在感应电路一端的基准板(3)，感应电路与钨极(2)导通，钨极(2)运动到行程结束位置时，钨极(2)接触基准板(3)，感应电路回路导通，机器人控制焊枪(1)停止运动。

4.根据权利要求3所述的一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，所述步骤p中的焊枪(1)轴线垂直于基准板(3)，机器人控制焊枪(1)沿轴线朝向基准板(3)运动。

5.根据权利要求3所述的一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，所述步骤q中的感应电路经弱电流检测的方式控制机器人运动启停。

6.根据权利要求2所述的一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，所述步骤q中的感应装置包括设置在行程结束位置的接触式传感器，接触式传感器经信号方式使机器人控制焊枪(1)停止运动。

7.根据权利要求2所述的一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，所述步骤q中的感应装置包括设置在行程结束位置的非接触式传感器，非接触式传感器经信号方式使机器人控制焊枪(1)停止运动。