[发明专利]一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法

说明书

本发明公开了一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，包括步骤：a、测量钨极端部与焊枪端部之间的间距D1，确定钨极端部的基准Z轴坐标Z1，开始第一位置的焊接；b、测量D2，得出△D1＝(D1‑D2)，更新Z2＝(Z1‑△D1)；c、测量D3，得出△D2＝(D2‑D3)，更新Z3＝(Z2‑△D2)；之后循环修正每次焊接前钨极端部的基准Z轴坐标。本发明的一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其通过在单次焊接结束后，根据钨极端部和焊枪端部的实际距离的变化，调整下次焊接前的Z轴焊接基准，从而保证每次焊接的钨极端部与工件的相对位置一致，焊接的效果也能够得到保证，有效降低产品的次品率及材料的消耗。

技术领域

本发明涉及机器人焊接领域，尤其涉及一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法。

背景技术

随着焊接技术的迅速发展，机器人焊接目前已广泛应用于产品加工领域，机器人焊接具有精度高，焊接方式灵活控制，焊接路径精确定位，焊缝质量较高等等优点。然而，现有的机器人焊接在焊接过程中，随着钨极的长期应用，钨极的端部产生烧损从而使得，钨极端部与焊枪端部的间距会发生变化，即钨极探出焊枪的长度不一，由于焊接路径已经设好，其焊接基准坐标也已经设定完成，随着焊接的持续，钨极探出焊枪长度越来越短后，其焊接效果也会越来越差，焊缝很容易不满足要求，工件一旦焊接效果不佳则很容易报废，会有严重的成本浪费。

发明内容

本发明旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其能够根据钨极端部与焊枪端部的实际间距调整机器人Z轴驱动的基准，从而保证每次焊接的效果都能够保证达到焊接要求。

本发明是通过以下的技术方案实现的：

一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，包括步骤：

a、测量钨极端部与焊枪端部之间的间距D1，机器人焊枪的轴向为Z轴，其背离工件的方向为正向，在焊接路径的机器人模拟跟踪系统中经D1确定钨极端部的基准Z轴坐标Z1，开始第一位置的焊接；

b、完成第一位置的焊接后，测量此时钨极端部与焊枪端部之间的间距D2，得出△D1＝(D1-D2)，更新钨极端部的基准Z轴坐标Z2＝(Z1-△D1)，机器人以Z2为基准Z轴坐标来模拟已设定的焊接路径并开始第二位置的焊接；

c、完成第二位置的焊接后，测量此时钨极端部与焊枪端部之间的间距D3，得出△D2＝(D2-D3)，更新钨极端部的基准Z轴坐标Z3＝(Z2-△D2)，机器人以Z3为基准Z轴坐标来模拟已设定的焊接路径并开始第三位置的焊接；之后循环修正每次焊接前钨极端部的基准Z轴坐标。

优选的，步骤a-步骤c中，测量钨极端部与焊枪端部之间的间距Dn的过程包括步骤：

o、先确定测量行程的首、尾坐标，确定行程长度L；

p、机器人驱动焊枪端部从行程开始位置沿直线朝向行程结束位置运动；

q、焊枪运动到钨极端部能够被位于行程结束位置的感应装置所检测，焊枪停止运动，此次运动的实际行程长度为Ln，Dn＝(L-Ln)。

优选的，步骤q中感应装置包括设置于机器人中的感应电路以及设置在感应电路一端的基准板，感应电路与钨极导通，钨极运动到行程结束位置时，钨极接触基准板，感应电路回路导通，机器人控制焊枪停止运动。

优选的，步骤p中的焊枪轴线垂直于基准板，机器人控制焊枪沿轴线朝向基准板运动。

优选的，步骤q中的感应电路经弱电流检测的方式控制机器人运动启停。

优选的，步骤q中的感应装置包括设置在行程结束位置的接触式传感器，接触式传感器经信号方式使机器人控制焊枪停止运动。

优选的，步骤q中的感应装置包括设置在行程结束位置的非接触式传感器，非接触式传感器经信号方式使机器人控制焊枪停止运动。