[发明专利]一种水果采摘装置

权利要求书

1.一种水果采摘装置，其特征在于，包括抓取部、动力机构，抓取部包括支撑板、多个手爪，多个手爪呈环形分布，手爪的一端与支撑板铰接；动力机构用于带动多个手爪向靠近上述环形的中心线的方向移动或向远离上述环形的中心线的方向移动。

2.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，抓取部还包括连接块、连接件；连接块位于多个手爪的内侧；各手爪均通过连接件与连接块铰接；动力机构与连接块传动连接以带动连接块沿上述环形的中心线的方向移动。

3.根据权利要求2所述的水果采摘装置，其特征在于，动力机构包括动力单元、转动件、螺杆，动力单元与转动件传动连接；螺杆沿上述环形的中心线的方向布置，螺杆与转动件螺纹连接，螺杆与连接块连接。

4.根据权利要求3所述的水果采摘装置，其特征在于，转动件包括联轴器、螺母，联轴器与动力单元传动连接；螺母与联轴器连接，螺母与螺杆螺纹连接。

5.根据权利要求2所述的水果采摘装置，其特征在于，动力单元为电机；上述支撑板与电机的壳体连接。

6.根据权利要求3所述的水果采摘装置，其特征在于，还包括伸缩杆，伸缩杆与动力单元连接。

7.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，还包括单片机、压力传感器、信号放大器，各手爪靠近上述环形的中心线的一侧均安装有上述压力传感器，上述压力传感器均与信号放大器电连接；信号放大器与单片机电连接；单片机与所述动力机构信号连接。

8.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，手爪为弧形，手爪朝向上述环形的中心线的方向布置。