[发明专利]一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法

权利要求书

1.一种履带式变电站智能检修机器人，包括机器人本体和机器人底盘，所述的机器人本体固定在机器人底盘的上表面处，其特征在于：机器人底盘两侧对称设有传动履带，两个伸缩式的机器人手臂对称设于所述的机器人本体两侧，机器人手臂通过旋转轴与机器人本体侧面连接，机器人手臂上设有可拆卸式的变电作业装置；

所述的机器人手臂由旋转杆、调节杆和连接杆依次连接组成；旋转杆与调节杆连接处设有缓冲环槽，缓冲环槽内设有多个缓冲弹簧，缓冲弹簧一端固定在调节杆侧壁上的缓冲块上，缓冲弹簧另一端固定在缓冲环槽内侧壁上；

所述的机器人本体与机器人底盘之间设有四组高度调节杆，所述四组高度调节杆各自连接一组驱动电机，四组驱动电机之间相互独立。

2.根据权利要求1所述的一种履带式变电站智能检修机器人，其特征在于，所述的变电作业装置由自动旋转清洁球、绞磨机、清洗水枪、高压无气喷涂枪和烘干机中的一种或者多种组成，机器人手臂的连接杆上设有连接套或回弹式机械抓手中的任意一种。

3.根据权利要求2所述的一种履带式变电站智能检修机器人，其特征在于，当连接杆上设有连接套时，连接套侧壁的多个顶紧孔上均匀设有多组顶进螺杆，且顶紧孔与顶进螺杆一一对应，机器人本体与机器人底盘之间的四组高度调节杆分别设置在机器人本体下表面的四角处。

4.根据权利要求1所述的一种履带式变电站智能检修机器人，其特征在于，所述的缓冲弹簧为两组、三组或四组中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的一种履带式变电站智能检修机器人，其特征在于，所述的机器人手臂使用的是绝缘杆结构。

6.一种权利要求2—5任意一项所述的履带式变电站智能检修机器人的智能检修方法，其特征在于，其智能检修方法：

在机器人进行检修清扫时，首先对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后两个机器人手臂自动伸到设备瓷瓶上部第一片自上而下进行清理，再通过清洗水枪进行自上而下的清洗，再更换烘干枪进行烘干，最后通过高压无气喷涂机进行防污闪漆喷涂后完成作业；

在机器人进行防腐作业时，首先对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后机器人手臂自动伸到设备瓷瓶下部与设备连接处通过角磨机进行打磨，达到St2级后，最后再自动更换高压无气喷涂机进行二道漆喷涂，自检后完成作业。

7.根据权利要求6所述的一种履带式变电站智能检修机器人的智能检修方法，其特征在于，所述的高压无气喷涂机进行二道漆喷涂时的时间间隙控制在10—12min。

8.根据权利要求6所述的一种履带式变电站智能检修机器人的智能检修方法，其特征在于，所述的机器人手臂进行瓷瓶打磨时采用匀速旋转式瓷瓶打磨，瓷瓶打磨旋转速度为17—21rad/min。