[发明专利]一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法

说明书

本发明的目的是一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法，包括机器人本体和机器人底盘，所述的机器人本体固定在机器人底盘的上表面处，机器人底盘两侧对称设有传动履带，所述的机器人本体两侧对称设有两个伸缩式的机器人手臂，机器人手臂通过旋转轴与机器人本体侧面连接，机器人手臂上设有可拆卸式的变电作业装置，能够检修机器人对变电站进行无人检修操作，能够使智能检修机器人在设备不停电的情况下，带电检修维护，并且采用履带式的机器人传动方式，能够适应变电站复杂的地形，使机器人运行更加平稳，减少机器人的损耗，实现无人检修操作，避免了人身和设备安全事故的发生，并且高效、环保、节能。

技术领域

本发明变电场所设备方面领域，主要涉及到一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法。

背景技术

随着我国社会快速进步发展的同时，尤其是在电力中需要对变电站进行检修处理，但根据以往变电站场所所有设备均为带电体，而且相邻的带电体距离很近，容易出现短路现象的发生，造成设备跳闸、人身伤亡事故，给设备检修运行维护带来了极大的困难，人工难以对较深部位进行作业操作，在很大程度上增加了变电站检修的难度，提高了变电站检修的成本。

因此，提供一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法，通过检修机器人对变电站进行无人检修操作，能够使智能检修机器人在设备不停电的情况下，带电检修维护，避免了人身和设备安全事故的发生，并且高效、环保、节能，同时在机器人手臂上添加缓冲装置，能够有效的防止机器人在作业时出现碰撞损坏，并且根据缓冲特性能够有效的提高坑洼界面的检修和清扫，提高作业质量和效率，降低变电站检修成本，就成为本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法，通过检修机器人对变电站进行无人检修操作，能够使智能检修机器人在设备不停电的情况下，带电检修维护，避免了人身和设备安全事故的发生，并且高效、环保、节能，同时在机器人手臂上添加缓冲装置，能够有效的防止机器人在作业时出现碰撞损坏，并且根据缓冲特性能够有效的提高坑洼界面的检修和清扫，提高作业质量和效率，降低变电站检修成本。

为解决背景技术中所述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种履带式变电站智能检修机器人，包括机器人本体和机器人底盘，所述的机器人本体固定在机器人底盘的上表面处，机器人底盘两侧对称设有传动履带，所述的机器人本体两侧对称设有两个伸缩式的机器人手臂，机器人手臂通过旋转轴与机器人本体侧面连接，机器人手臂上设有可拆卸式的变电作业装置。

优选地，所述的变电作业装置可以是自动旋转清洁球、绞磨机、清洗水枪、高压无气喷涂枪和烘干机中的一种或者多种组成，机器人手臂的连接杆上可以设有连接套或回弹式机械抓手中的任意一种。

优选地，所述的机器人手臂由旋转杆、调节杆和连接杆依次连接组成，连接杆上设有连接套，连接套侧壁的顶紧孔上均匀设有多组顶进螺杆，机器人本体与机器人底盘之间通过四组高度调节杆，高度调节杆分别设置在机器人本体下表面的四角处。

优选地，所述的旋转杆与调节杆连接处设有缓冲环槽，缓冲环槽内设有多个缓冲弹簧，缓冲弹簧一端固定在调节杆侧壁上的缓冲块上，缓冲弹簧另一端固定在缓冲环槽内侧壁上，通过在旋转杆和调节杆的连接处设置缓冲弹簧，既能够在机器人手臂碰撞时进行缓冲，又能够更加紧密贴合不同深度的表面，以适应坑洼界面，能够提高坑洼界面的检修和清扫，提高作业质量和效率。

优选地，所述的缓冲弹簧还可以为两组、三组或四组中的任意一种。

优选地，所述的机器人本体与机器人底盘之间的四组高度调节杆分别与四组相互独立的驱动电机连接，通过相互多组相互独立的驱动电机进行带动，既能够实现对机器人本体高度进行调节，又能够对机器人本体的水平角度进行调节，以适应不同情况下的清理和作业，以提高作业时的适应程度。