[发明专利]一种主体自动上料装置

权利要求书

1.一种主体自动上料装置，其特征在于，包括机台（1）、依次设置在所述机台（1）上的出料机构（2）、输送机构（3）和上料机构（5）；所述出料机构（2）和上料机构（5）设置在所述机台（1）的两端，所述输送机构（3）与所述出料机构（2）相连接；在所述输送机构（3）和上料机构（5）之间设有将所述输送机构（3）上的主体进行动态抓取的搬运机构（6）和配合搬运机构（6）对输送机构（3）上的主体的位置进行检测的第一检测机构（7）；所述搬运机构（6）包括机械手，所述机械手包括抓取主体且可更换的第一执行端（61）；所述第一检测机构（7）包括第一CCD检测机构；

所述出料机构（2）包括设置在所述机台（1）中的料仓（21）、与所述料仓（21）相连接对所述料仓（21）中的主体进行出料的第一送料器（22）和第二送料器（23），所述第一送料器（22）的出料端和所述第二送料器（23）的进料端相连接；所述第一送料器（22）为上阶梯结构，所述第二送料器（23）为下阶梯结构；

所述输送机构（3）包括相连接的平送机构（31）和传送机构（32），所述平送机构（31）与所述出料机构（2）的出料口相连接；所述平送机构（31）包括平送料仓（311）和设置在所述平送料仓（311）下方驱动所述平送料仓（311）上的主体进行传送的平送送料器（312）；所述传送机构（32）包括传送皮带（321）、驱动所述传送皮带（321）转动的第一驱动部和与所述第一驱动部通讯连接以测试所述传送皮带（321）输送速度的编码器（324）；所述搬运机构（6）设置在所述传送机构（32）的一侧，所述第一CCD检测机构与所述搬运机构（6）位于所述传送机构（32）的同侧；所述第一CCD检测机构分别与所述搬运机构（6）和编码器（324）通讯连接；

在所述平送料仓（311）的底部设有过滤所述主体的缺口（3111），在所述平送料仓（311）下方设有与所述缺口（3111）相连接的第一输送通道（313），所述第一输送通道（313）的出料口位于所述出料机构（2）的料仓（21）的上方；在所述传送机构（32）的出料端下方设有第二输送通道（325），所述第二输送通道（325）的出料口位于所述出料机构（2）的料仓（21）的上方。

2.根据权利要求1所述的主体自动上料装置，其特征在于，还包括中转机构（4），所述中转机构（4）包括中转平台（41）、设置在所述中转平台（41）两端的中转治具（42）和设置在所述中转平台（41）下方驱动所述中转平台（41）旋转的第二驱动部（43），在所述中转机构（4）两端设有传送工位和上料工位，所述中转治具（42）随所述中转平台（41）旋转依次经过传送工位和上料工位，所述输送机构（3）位于所述传送工位所在处的机台（1）上，所述上料机构（5）位于所述上料工位所在处的机台（1）上。

3.根据权利要求2所述的主体自动上料装置，其特征在于，所述第二驱动部（43）安装在所述中转平台（41）下方的底座（46）上；在位于所述传送工位所在侧的底座（46）的一端设有可移动的第一挡板（47）在位于所述上料工位所在侧的底座（46）的一端设有对所述中转平台（41）进行定位的止动气缸（44）；在所述中转平台（41）上的中转治具（42）外侧设有延伸至所述中转平台（41）下方的第二挡板（48），所述第一挡板（47）与所述第二挡板（48）延伸至所述中转平台（41）下方的端部内侧壁相接触，所述第二挡板（48）可随所述第一挡板（47）水平移动从而调整所述第二挡板（48）与所述中转治具（42）之间的距离。

4.根据权利要求2所述的主体自动上料装置，其特征在于，在所述上料工位所在侧的中转机构（4）一端上方设有调整主体方向的抓取机构（9），所述抓取机构（9）包括位于所述中转治具（42）上方抓取所述主体的第一抓取部（91）、驱动所述第一抓取部（91）翻转的第三驱动部（92）和驱动所述第三驱动部（92）带动所述第一抓取部（91）在所述中转机构（4）上方移动的第四驱动部（93）。

5.根据权利要求4所述的主体自动上料装置，其特征在于，在所述中转机构（4）和上料机构（5）之间设有对所述抓取机构（9）所抓取的主体的角度和质量进行检测的第二检测机构（8）；所述第二检测机构（8）包括第二CCD检测机构，所述第二CCD检测机构与所述第三驱动部（92）通讯连接。