[发明专利]控制垃圾桶的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种控制垃圾桶的方法，其特征在于，包括：

获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息；

根据所述移动信息确定所述垃圾桶的移动路线；

计算所述移动路线与所述目标路线的偏差值；

根据所述偏差值对所述垃圾桶的移动路线进行调整，并控制所述垃圾桶根据调整后的移动路线移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动信息包括如下至少之一：所述垃圾桶的当前位置以及所述垃圾桶的移动方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述移动信息确定所述垃圾桶的移动路线，包括：

根据所述垃圾桶的当前位置确定所述垃圾桶所处的目标空间；

获取所述目标空间的电子围栏信息；

根据所述电子围栏信息确定所述垃圾桶在所述目标空间内的移动路线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述移动路线与所述目标路线的偏差值，包括：

生成与所述移动路线对应的第一图像，并提取所述第一图像的第一特征；

生成与所述目标路线对应的第二图像，并提取所述第二图像的第二特征；

对所述第一特征和所述第二特征进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果得到所述移动路线与所述目标路线的偏差值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述偏差值对所述垃圾桶的移动路线进行调整，并控制所述垃圾桶根据调整后的移动路线移动，包括：

确定所述偏差值大于预设阈值；

根据所述垃圾桶的当前位置调整所述垃圾桶的移动方向；

根据调整后的移动方向控制所述垃圾桶移动至所述目标路线上；

控制所述垃圾桶按照所述目标路线移动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述垃圾桶的当前位置调整所述垃圾桶的移动方向，包括：

根据所述当前位置确定所述目标路线上的目标位置，其中，所述目标位置为所述目标路线上距离所述垃圾桶最近的位置；

确定所述当前位置与所述目标位置之间的方向向量；

根据所述方向向量调整所述垃圾桶的移动方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏差值对所述垃圾桶的移动路线进行调整，并控制所述垃圾桶根据调整后的移动路线移动，包括：

在所述偏差值小于等于预设阈值的情况下，控制所述垃圾桶的移动路线不发生变化；

控制所述垃圾桶按照所述移动路线移动。

8.一种控制垃圾桶的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息；

确定模块，用于根据所述移动信息确定所述垃圾桶的移动路线；

计算模块，用于计算所述移动路线与所述目标路线的偏差值；

控制模块，用于根据所述偏差值对所述垃圾桶的移动路线进行调整，并控制所述垃圾桶根据调整后的移动路线移动。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述移动信息包括如下至少之一：所述垃圾桶的当前位置以及所述垃圾桶的移动方向。

10.一种控制垃圾桶的系统，其特征在于，包括：

定位单元，用于获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息，并根据所述移动信息确定所述垃圾桶的移动路线；

处理单元，用于计算所述移动路线与所述目标路线的偏差值；

控制单元，用于根据所述偏差值对所述垃圾桶的移动路线进行调整，并控制所述垃圾桶根据调整后的移动路线移动。