[发明专利]一种玻璃精雕机械手装置及玻璃片加工处理方法

权利要求书

1.一种玻璃精雕机械手装置，其特征在于，包括：支撑大底板(1)、龙门承重架(2)、X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统、真空吸盘(30)、定位系统、料架系统和加工载具(41)；所述龙门承重架(2)设置于所述支撑大底板(1)上，所述X轴运动系统设置于所述龙门承重架(2)上，所述Z轴运动系统连接于所述X轴运动系统，并能够在所述X轴运动系统的驱动下沿X轴方向进行直线往复运动，所述X轴方向为龙门承重架(2)的宽度方向，所述Y轴运动系统连接于所述Z轴运动系统，并能够在所述Z轴运动系统的驱动下沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Z轴方向为龙门承重架(2)的高度方向，所述R轴转动系统连接于所述Y轴运动系统，并能够在所述Y轴运动系统的驱动下沿Y轴方向进行直线往复运动，所述Y轴方向为龙门承重架(2)的穿透方向，且所述X轴方向、Y轴方向和Z轴方向相互垂直，所述R轴转动系统能够同时提供可独立控制的360°旋转转动和90°翻转转动，且360°旋转转动为水平面内的周向转动，90°翻转转动为水平面和竖直面之间的垂向切换，所述水平面为X轴和Y轴所在的XY平面，所述真空吸盘(30)连接于所述R轴转动系统，所述定位系统设置于所述支撑大底板(1)上，所述料架系统设置于所述龙门承重架(2)的一侧，所述加工载具(41)设置于所述龙门承重架(2)的另一侧；所述X轴运动系统包括X轴丝杆(4)、X轴丝杆固定板(5)、X轴伺服防护罩(6)、X轴伺服马达和X轴系统支架(7)，所述X轴系统支架(7)安装于所述龙门承重架(2)的顶部，所述X轴丝杆固定板(5)固定连接于所述X轴系统支架(7)的一端，所述X轴伺服防护罩(6)固定连接于所述X轴系统支架(7)的另一端，所述X轴伺服马达设置于所述X轴伺服防护罩(6)内，所述X轴丝杆(4)设置于所述X轴系统支架(7)内，所述X轴丝杆(4)的一端连接于所述X轴伺服马达的输出轴，所述X轴丝杆(4)的另一端连接于所述X轴丝杆固定板(5)，所述X轴丝杆(4)在所述X轴伺服马达的驱动下进行转动；所述Z轴运动系统包括Z轴系统支架(21)、Z轴伺服马达(22)、Z轴伺服防护罩(23)、Z轴丝杆固定板(24)和Z轴丝杆，所述Z轴系统支架(21)连接于所述X轴丝杆(4)，并能够在所述X轴丝杆(4)的转动驱动下在X轴系统支架(7)的外侧表面沿X轴方向进行直线往复运动，所述Z轴伺服防护罩(23)固定连接于所述Z轴系统支架(21)的顶端，所述Z轴伺服马达(22)设置于所述Z轴伺服防护罩(23)内，所述Z轴丝杆固定板(24)固定连接于所述Z轴系统支架(21)的底端，所述Z轴丝杆设置于所述Z轴系统支架(21)内，所述Z轴丝杆的一端连接于所述Z轴伺服马达(22)的输出轴，所述Z轴丝杆的另一端连接于所述Z轴丝杆固定板(24)，所述Z轴丝杆在所述Z轴伺服马达(22)的驱动下进行转动；所述Y轴运动系统包括Y轴系统第一支架(12)、Y轴丝杆固定板(14)、Y轴丝杆(15)、Y轴伺服马达(16)、Y轴伺服防护罩(17)和Y轴系统第二支架(20)，所述Y轴系统第一支架(12)和Y轴系统第二支架(20)一体垂直连接，且所述Y轴系统第一支架(12)穿过所述龙门承重架(2)并沿Y轴方向设置，所述Y轴系统第二支架(20)正对所述Z轴系统支架(21)并沿Z轴方向设置，所述Y轴系统第二支架(20)连接于所述Z轴丝杆，并能够在所述Z轴丝杆的转动驱动下在Z轴系统支架(21)的外侧表面沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Y轴丝杆固定板(14)固定连接于所述Y轴系统第一支架(12)的一端，所述Y轴伺服防护罩(17)固定连接于所述Y轴系统第一支架(12)的另一端，所述Y轴伺服马达(16)设置于所述Y轴伺服防护罩(17)内，所述Y轴丝杆(15)设置于所述Y轴系统第一支架(12)内，所述Y轴丝杆(15)的一端连接于所述Y轴伺服马达(16)的输出轴，所述Y轴丝杆(15)的另一端连接于所述Y轴丝杆固定板(14)，所述Y轴丝杆(15)在所述Y轴伺服马达(16)的驱动下进行转动；所述R轴转动系统包括R轴驱动机构(27)、R轴360°旋转机构(28)和R轴90°翻转机构(29)，所述R轴驱动机构(27)连接于所述Y轴丝杆(15)，并能够在所述Y轴丝杆(15)的转动驱动下在Y轴系统第一支架(12)的底面沿Y轴方向进行直线往复运动，所述R轴360°旋转机构连接于所述R轴驱动机构(27)，并能够在所述R轴驱动机构(27)的驱动下进行360°旋转转动，所述R轴90°翻转机构(29)安装于所述R轴360°旋转机构(28)上，并连接于所述R轴驱动机构(27)，并能够在所述R轴驱动机构(27)的驱动下相对于所述R轴360°旋转机构(28)进行90°翻转转动，所述真空吸盘(30)安装于所述R轴90°翻转机构(29)上。