[发明专利]一种玻璃精雕机械手装置及玻璃片加工处理方法

说明书

本发明提出一种玻璃精雕机械手装置及玻璃片加工处理方法，所述装置包括支撑大底板、龙门承重架、X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统、真空吸盘、定位系统、料架系统和加工载具；龙门承重架设置于支撑大底板上，X轴运动系统设置于龙门承重架上，Z轴运动系统连接于X轴运动系统，Y轴运动系统连接于Z轴运动系统，R轴转动系统连接于Y轴运动系统，R轴转动系统可提供独立控制的360°旋转转动和90°翻转转动，真空吸盘连接于R轴转动系统，定位系统设置于支撑大底板上，料架系统和加工载具分别设置于龙门承重架两侧。本发明所述装置能够同时提供X\Y\Z\R五轴控制，精度更高，五轴一体设置、一体控制，操作组装方便且工作效率高。

技术领域

本发明涉及自动机械手设备加工技术领域，具体涉及一种玻璃精雕机械手装置及基于所述玻璃精雕机械手装置的玻璃片加工处理方法。

背景技术

玻璃片传统加工技术的原料及成品普遍依靠人工进行上料和下料取放，因此需要大量的人工进行重复简单的取、放原材料及成品的工作，费时费力，并且存在安全隐患，导致工作人员劳动强度大、工作时间长、易疲劳，影响产品的产能和质量。现有技术中已经出现了基于机械手的玻璃精雕机，通过夹持工件或抓料吸盘进行玻璃片物料输送，但是现有的玻璃精雕机械手装置在以夹持方式取放玻璃片时，夹持力度控制较难，容易使薄片玻璃被夹碎，在以抓料吸盘取放玻璃片时，对玻璃片的抓取自由度非常受限，一般都是基于三维直线移动加上一个90度翻转运动，无法进行任意取放角度的旋转，90度翻转无法满足不同角度位置对玻璃片的取放要求。还有现有的玻璃精雕机械手装置空间利用率低、结构功能稳定性差，存放与加工料架布置于龙门架同一侧，虽然采用了X-Y-Z三轴，但是Z轴多数都是平放在精雕机工作台上，离冷却液太近，防水效果很差，且容易导致机构被冷却液腐蚀，造成寿命较短、故障率高，因此亟需对现有的玻璃精雕机械手装置进行功能结构和取放工作方式上的创新改进，本发明基于此提出。

发明内容

本发明基于上述现有技术问题，提出一种全新的玻璃精雕机械手装置，所述玻璃精雕机械手装置同时集成有X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统和R轴转动系统，能够同时提供X\Y\Z\R(360°)\R(90°)五轴控制，精度更高，并且五轴一体设置、一体控制，操作组装方便且工作效率高，同时本发明所述玻璃精雕机械手装置首创的将X\Y\Z\R五轴远离加工区设置，并使得玻璃精雕机械手装置的产品区与加工区分别设置在整个机构的两侧，方便了对初始品、成品的取放，同时整个精雕机能够全自动的实现玻璃片的精准取放加工过程，提高了生产效率。

本发明解决上述技术问题所采取的技术方案如下：

一种玻璃精雕机械手装置，包括：支撑大底板1、龙门承重架2、X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统、真空吸盘30、定位系统、料架系统和加工载具41；所述龙门承重架2设置于所述支撑大底板1上，所述X轴运动系统设置于所述龙门承重架2上，所述Z轴运动系统连接于所述X轴运动系统，并能够在所述X轴运动系统的驱动下沿X轴方向进行直线往复运动，所述X轴方向为龙门承重架2的宽度方向，所述Y轴运动系统连接于所述Z轴运动系统，并能够在所述Z轴运动系统的驱动下沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Z轴方向为龙门承重架2的高度方向，所述R轴转动系统连接于所述Y轴运动系统，并能够在所述Y轴运动系统的驱动下沿Y轴方向进行直线往复运动，所述Y轴方向为龙门承重架2的穿透方向，且所述X轴方向、Y轴方向和Z轴方向相互垂直，所述R轴转动系统能够同时提供可独立控制的360°旋转转动和90°翻转转动，且360°旋转转动为水平面内的周向转动，90°翻转转动为水平面和竖直面之间的垂向切换，所述水平面为X轴和Y轴所在的XY平面，所述真空吸盘30连接于所述R轴转动系统，所述定位系统设置于所述支撑大底板1上，所述料架系统设置于所述龙门承重架2的一侧，所述加工载具41设置于所述龙门承重架2的另一侧。