[发明专利]一种越障机器人

权利要求书

1.一种越障机器人，其特征在于：包括六个前轮(1)、四个履带轮(8)、两个前直角腿支架(15)、两个后直角腿支架(7)、两个涡轮蜗杆传动机构(3)、两个锥齿轮传动机构(9)、两个行星减速器(10)、两个直流无刷电机(11)和两个步进电机(12)等部件。

2.根据权利要求书1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的一种越障机器人为左右对称结构；所述六个前轮(1)均为驱动轮；所述四个履带轮(8)均为驱动轮；所述两个前直角腿支架(15)的角点处分别设有三个前轮(1)；所述两个后直角腿支架(7)的直角腿上分别设有两个履带轮(8)。

3.根据权利要求书1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述两个涡轮蜗杆传动机构(3)的传动比大且具有自锁性；所述两个涡轮(24)分别与前轴(18)和后轴(20)进行过盈配合；所述两个蜗杆(23)分别连接两个步进电机(12)。

4.根据权利要求书1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述两个锥齿轮传动机构(9)包括两个大锥齿轮(22)和两个小锥齿轮(21)；所述两个大锥齿轮(22)设在后轴(20)上；所述两个小锥齿轮(21)设在行星减速器(10)上。

5.根据权利要求书4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述前轴(18)的两端与带有三个前轮(1)的前直角腿支架(16)通过螺栓(25)连接；所述后轴(20)的两端与带有两个履带轮(8)的后直角腿支架(7)通过螺栓(25)连接。

6.根据权利要求书4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的两个行星减速器(10)分别设在两个直流无刷电机(11)和两个锥齿轮传动机构(9)之间用于调节转速。

7.根据权利要求书1和权利要求书4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的两个步进电机(12)和两个行星减速器(10)分别通过电机支架(4)固定。

8.根据权利要求书5所述的一种越障机器人，其特征在于：所述前轴(18)和后轴(20)分别用固定装置Ⅰ(17)和固定装置Ⅱ(19)固定在铝板上(6)。

9.根据权利要求书7所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的电机支架(4)安装在带有增加强度装置(5)的铝板(6)上。

10.根据权利要求书9所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的增加强度装置(5)是外形为条状空心材料通过直角固定转置(16)固定在铝板(6)上用于增加铝板(6)的承重性能。