[发明专利]一种越障机器人

说明书

本发明揭示了一种越障机器人包括直角腿支架、传动机构、前轮、履带轮、电机和电源等部件，所述直角腿机构包括前直角腿支架和后直角腿支架；所述前直角腿支架连接三个前轮和前轴，所述后直角腿支架连接两个履带轮和后轴；所述传动机构包括涡轮蜗杆传动机构和锥齿轮传动机构；所述电机包括步进电机和直流无刷电机；所述电源通过导线连接电机；所述传动机构主要将电机的转速传动到前轮和履带轮上，实现一种越障机器人的运动性能。本发明结构上构思了一种空心轴结构，所有部件均易于加工，成本低廉，能够很好的适应各种复杂路况。

技术领域

本发明涉及到机器人技术领域，具体涉及到一种越障机器人。

背景技术

目前，越障机器人主要有足式、履带式和轮式等结构，这些结构也各有优缺点：足式运动便捷，但负重较小；履带式接触面积大，但结构复杂，功耗较高；轮式效率高速度快，但只适应于平坦路面，对于山区等复杂路面难以实现越障功能。目前市场上越障机器人的越障效果并不明显，在执行工作的过程中市场上的机器人无法真正协助或代替人工作业。

本发明所述的一种越障机器人针对以上问题进行了很好的改进。本发明将轮式与履带式进行结合，并增加直角腿支架，既能够满足轮式的高速便捷又能够满足履带式的平稳越障性能。本发明在工厂，城市街道台阶，复杂的路面环境当中，通过远程操控，可以代替人工勘测、解决问题。这样可以有效避免环境的不可预见性，防止造成人身危险。由此可见本发明所述的一种越障机器人是有市场适用性的。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种越障式机器人。

所述一种越障机器人，包括六个前轮、四个履带轮、两个前直角腿支架、两个后直角腿支架、两个传动机构、两个步进电机、两个行星减速器、两个直流无刷电机和一个电源等部件；所述一种越障机器人为左右对称结构；所述六个前轮分别安装在两个前直角腿支架的两个端部和拐角处的外侧；所述四个履带轮分别安装在两个后直角腿支架的支架腿的外侧；所述两个前直角腿支架的内侧分别贴紧前轴的两个端部并通过螺栓进行固定；所述两个后直角腿支架的内侧分别贴紧后转轴的两个端部并通过螺栓进行固定；所述前轴的两个端部和后轴的两个端部分别与一个T型轴承座进行过盈配合；所述T型轴承座通过螺栓固定在铝板上；所述传动机构包括两个蜗轮蜗杆传动机构和两个锥齿轮传动机构；所述两个涡轮蜗杆传动机构包括两个涡轮和两个蜗杆；所述两个涡轮分别与前轴和后轴的中部进行过盈配合；所述两个蜗杆的端部分别与两个T型轴承座进行过盈配合并连接两个步进电机；所述两个步进电机通过螺栓分别固定在两个电机支架上；所述两个电机支架通过螺栓分别固定在铝板上；所述两个T型轴承座分别固定在两个增高装置的上面；所述两个增高装置分别固定在铝板上；所述铝板通过增加强度装置进行固定；所述两个锥齿轮传动机构包括两个大锥齿轮和两个小锥齿轮；所述两个大锥齿轮设在两个T型轴承座之间并分别与后轴的端部进行过盈配合；所述两个小锥齿轮分别设在两个行星减速器的端部；所述电源通过导线连接电机并提供动能。本发明主要为了实现机器人在山区的智能越障能力，保证搭载扫描设备的越障平稳性。

优选的，所述一种越障机器人的外框架采用铝合金板材，并用增加强度装置进行固定。

优选的，所述的一种越障机器人通过前轮和履带轮的交叉驱动进行移动。

优选的，所述一种越障机器人的运动主要由传动机构完成，通过履带的差速转动完成转向。

优选的，所述一种越障机器人的驱动部分采用直流无刷电机和步进电机；所述步进电机控制性能好，能够精确控制电机转过的角度，完成越障姿势的转换；所述直流无刷电机具有可靠性高、使用寿命长、调速范围广及启动转矩大等优点，能够很好的满足本发明所述的一种越障机器人的要求。

优选的，所述一种越障机器人采用涡轮蜗杆传动机构；所述的涡轮蜗杆传动机构传动比大且具有自锁性。

优选的，所述一种越障机器人采用锥齿轮传动机构；所述锥齿轮传动机构能够使越障机器人的结构更加紧凑。