[发明专利]一种动作捕捉设备的抗磁方法、姿态确定方法及装置在审
申请号: | 201810432681.7 | 申请日: | 2018-05-08 |
公开(公告)号: | CN108710432A | 公开(公告)日: | 2018-10-26 |
发明(设计)人: | 戴若犂;秦海霞;何元会 | 申请(专利权)人: | 北京诺亦腾科技有限公司 |
主分类号: | G06F3/01 | 分类号: | G06F3/01 |
代理公司: | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人: | 孟德栋 |
地址: | 100102 北京市西*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 动作捕捉设备 磁场信息 磁场条件 抗磁 预设 数据置信度 磁场影响 磁传感器 外界磁场 姿态确定 传感器 虚拟现实技术 磁场检测器 检测磁场 检测 | ||
1.一种动作捕捉设备的抗磁方法,其特征在于,包括:
获取安装在动作捕捉设备内的磁场检测器检测的磁场信息;
判断所述磁场信息是否满足预设磁场条件;
当所述磁场信息不满足预设磁场条件时,降低安装在所述动作捕捉设备内受磁场影响的传感器的数据置信度。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
所述磁场信息为磁场强度;相应地,所述判断所述磁场信息是否满足预设磁场条件,包括:判断磁场强度是否大于预设磁场强度阈值;当所述磁场强度大于预设磁场强度阈值时,确定所述磁场信息不满足预设磁场条件;
和/或,
所述磁场信息为磁场强度变化率;相应地,所述判断所述磁场信息是否满足预设磁场条件,包括:判断磁场强度变化率是否大于预设磁场强度变化率阈值;当所述磁场强度变化率大于预设磁场强度变化率阈值时,确定所述磁场信息不满足预设磁场条件。
3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述降低安装在所述动作捕捉设备内受磁场影响的传感器的数据置信度,包括:
确定所述受磁场影响的传感器的数据置信度为不可信。
4.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述降低安装在所述动作捕捉设备内受磁场影响的传感器的数据置信度,包括:
根据预设的磁场信息区间与数据置信度降低量的对应关系,查找所述磁场信息所属的磁场信息区间;
根据所述对应关系,确定查找到的磁场信息区间对应的数据置信度降低量;
根据确定的数据置信度降低量,降低所述受磁场影响的传感器当前的数据置信度。
5.一种动作捕捉设备的姿态确定方法,其特征在于,包括:
获取动作捕捉设备的至少两类姿态传感器的姿态数据;
确定不受磁场影响的姿态传感器的姿态数据第一置信度以及根据权利要求1至4任一项所述方法确定受磁场影响的姿态传感器的姿态数据第二置信度;
根据所述至少两类姿态传感器的姿态数据、所述姿态数据第一置信度以及所述姿态数据第二置信度,确定所述动作捕捉设备的姿态。
6.一种动作捕捉设备的抗磁装置,其特征在于,包括:
获取单元,用于获取安装在动作捕捉设备内的磁场检测器检测的磁场信息;
判断单元,用于判断所述磁场信息是否满足预设磁场条件;
确定单元,用于在所述判断单元判定所述磁场信息不满足预设磁场条件后,降低安装在所述动作捕捉设备内受磁场影响的传感器的数据置信度。
7.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,
所述磁场信息为磁场强度;相应地,所述判断单元,用于判断磁场强度是否大于预设磁场强度阈值,当所述磁场强度大于预设磁场强度阈值时,确定所述磁场信息不满足预设磁场条件;
和/或,
所述磁场信息为磁场强度变化率;相应地,所述判断单元,用于判断磁场强度变化率是否大于预设磁场强度变化率阈值,当所述磁场强度变化率大于预设磁场强度变化率阈值时,确定所述磁场信息不满足预设磁场条件。
8.根据权利要求6或7所述的装置,其特征在于,所述确定单元,用于在所述判断单元判定所述磁场信息不满足预设磁场条件后,确定所述受磁场影响的传感器的数据置信度为不可信。
9.根据权利要求6或7所述的装置,其特征在于,所述确定单元,用于在所述判断单元判定所述磁场信息不满足预设磁场条件后,根据预设的磁场信息区间与数据置信度降低量的对应关系,查找所述磁场信息所属的磁场信息区间;根据所述对应关系,确定查找到的磁场信息区间对应的数据置信度降低量;根据确定的数据置信度降低量,降低所述受磁场影响的传感器当前的数据置信度。
10.一种动作捕捉设备的姿态确定装置,其特征在于,包括:
获取单元,用于获取动作捕捉设备的至少两类姿态传感器的姿态数据;
第一确定单元,用于确定不受磁场影响的姿态传感器的姿态数据第一置信度以及根据权利要求1至4任一项所述方法确定受磁场影响的姿态传感器的姿态数据第二置信度;
第二确定单元,用于根据所述至少两类姿态传感器的姿态数据、所述姿态数据第一置信度以及所述姿态数据第二置信度,确定所述动作捕捉设备的姿态。
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