[发明专利]一种动作捕捉设备的抗磁方法、姿态确定方法及装置

说明书

本发明实施例虚拟现实技术领域，具体涉及一种动作捕捉设备的抗磁方法、姿态确定方法及装置，抗磁方法包括：获取安装在动作捕捉设备内的磁场检测器检测的磁场信息；判断所述磁场信息是否满足预设磁场条件；当所述磁场信息不满足预设磁场条件时，降低安装在所述动作捕捉设备内受磁场影响的传感器的数据置信度。本发明实施例通过检测磁场信息，并判断磁场信息是否满足预设磁场条件，若不满足，说明外界磁场会对磁传感器造成影响，使得磁传感器的数据不准确，因此，降低受磁场影响的传感器的数据置信度，间接减少了外界磁场干扰的影响。

技术领域

本申请涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种动作捕捉设备的抗磁方法、姿态确定方法及装置。

背景技术

虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术是仿真技术的一个重要方向，是仿真技术与计算机图形学人机接口技术、多媒体技术、传感技术和网络技术等多种技术的集合。VR技术利用计算机创建三维空间的模拟环境，提供使用者关于视觉、听觉、触觉等感官的模拟。

为了实现与虚拟现实场景的互动或者虚拟现实场景中多人之间的互动，需要动作捕捉设备捕捉穿戴部位的姿态数据，动作捕捉设备例如为动作捕捉手套。动作捕捉设备内通常安装姿态传感器来采集姿态数据，姿态传感器是基于MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统)技术的高性能三维运动姿态测量系统，包含三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴电子罗盘等运动传感器。

由于三轴陀螺仪和三轴加速度计属于惯性传感器，三轴电子罗盘属于磁传感器，因此，三轴电子罗盘敏感外界磁场。为此，亟需一种动作捕捉设备的抗磁方法，减少外界磁场干扰的影响。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种动作捕捉设备的抗磁方法、姿态确定方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种动作捕捉设备的抗磁方法，包括：

获取安装在动作捕捉设备内的磁场检测器检测的磁场信息；

判断所述磁场信息是否满足预设磁场条件；

当所述磁场信息不满足预设磁场条件时，降低安装在所述动作捕捉设备内受磁场影响的传感器的数据置信度。

可选的，所述磁场信息为磁场强度；相应地，所述判断所述磁场信息是否满足预设磁场条件，包括：判断磁场强度是否大于预设磁场强度阈值；当所述磁场强度大于预设磁场强度阈值时，确定所述磁场信息不满足预设磁场条件；

和/或，

所述磁场信息为磁场强度变化率；相应地，所述判断所述磁场信息是否满足预设磁场条件，包括：判断磁场强度变化率是否大于预设磁场强度变化率阈值；当所述磁场强度变化率大于预设磁场强度变化率阈值时，确定所述磁场信息不满足预设磁场条件。

可选的，所述降低安装在所述动作捕捉设备内受磁场影响的传感器的数据置信度，包括：

确定所述受磁场影响的传感器的数据置信度为不可信。

可选的，所述降低安装在所述动作捕捉设备内受磁场影响的传感器的数据置信度，包括：

根据预设的磁场信息区间与数据置信度降低量的对应关系，查找所述磁场信息所属的磁场信息区间；

根据所述对应关系，确定查找到的磁场信息区间对应的数据置信度降低量；

根据确定的数据置信度降低量，降低所述受磁场影响的传感器当前的数据置信度。

第二方面，本发明实施例还提出一种动作捕捉设备的姿态确定方法，包括：

获取动作捕捉设备的至少两类姿态传感器的姿态数据；