[发明专利]一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手

权利要求书

1.一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，其特征在于：包括支撑机构、转位托架以及康复机械手；所述转位托架包括外环体以及套设在所述外环体内的可相对于所述外环体转动的内环体，所述外环体固定在所述支撑机构上，所述康复机械手固定在所述内环体上，使用时，手部穿过所述内环体与所述康复机械手结合。

2.如权利要求1所述的实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述支撑机构包括底座以及固定在所述底座上的支架，所述外环体固定在所述支架上。

3.如权利要求2所述的实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述支撑机构还包括两个分别固定在所述支架的两侧的侧位架。

4.如权利要求1或2或3所述的实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述康复机械手包括机架、大拇指训练机构、食指训练机构、中指训练机构、无名指训练机构以及小指训练机构，所述大拇指训练机构、所述食指训练机构、所述中指训练机构、所述无名指训练机构和所述小指训练机构均为连杆训练机构；

所述连杆训练机构包括近节指骨挡板、中节指骨挡板、远节指骨挡板、近指连杆、中指连杆、远指第一连杆、远指第二连杆、远指第三连杆以及驱动件，所述近节指骨挡板的后端与所述机架铰接，所述近节指骨挡板、所述中节指骨挡板和所述远节指骨挡板相互分离；

所述近指连杆的一端与所述驱动件铰接、另一端与所述近节指骨挡板铰接；所述中指连杆的一端与所述近指连杆铰接、另一端与所述中节指骨挡板铰接；所述远指第三连杆的一端与所述近节指骨挡板铰接，所述远指第二连杆的一端与所述远指第三连杆的另一端铰接、另一端与所述中节指骨挡板铰接，所述远指第一连杆的一端与所述远指第二连杆铰接、另一端与所述远节指骨挡板铰接。

5.如权利要求4所述的实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述机架的与面向手部的一面为弧面。

6.如权利要求4所述的实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，其特征在于：还包括驱动机构，所述驱动机构包括螺杆、螺块和大拇指训练传动机构，所述螺杆转动安装在所述机架上，所述螺块与所述螺杆构成螺纹配合，所述大拇指训练传动机构包括第一传动杆和第二传动杆，所述的第一传动杆的一端与所述螺块铰接，另一端与所述第二传动杆的一端球铰接，所述第二传动杆的另一端与所述大拇指训练机构的驱动件铰接。

7.如权利要求4所述的实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述近节指骨挡板、所述中节指骨挡板和所述远节指骨挡板上均设置有绑带。

8.如权利要求4所述的实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述连杆训练机构还包括导轨，所述导轨安装在所述机架上，所述驱动件滑动连接在所述导轨上。

9.如权利要求8所述的外骨骼式康复机械手，其特征在于：所述近节指骨挡板的后端与所述机架球铰接，所述导轨转动安装在所述机架上，且所述导轨的转动轴线和所述近节指骨挡板的后端与所述机架球铰接的球心相交。

10.如权利要求9所述的实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述导轨上设置有用于将所述导轨锁定在所述机架上的锁定装置。