[发明专利]一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手

说明书

本发明公开了一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，包括支撑机构、转位托架以及康复机械手；所述转位托架包括外环体以及套设在所述外环体内的可相对于所述外环体转动的内环体，所述外环体固定在所述支撑机构上，所述康复机械手固定在所述内环体上，使用时，手部穿过所述内环体与所述康复机械手结合。本发明通过特殊设计的由内外环体构成的转位托架将康复机械手安装在支撑机构上，由于内环体可相对于外环体转动，因此康复机械手即可自由转动，不仅可以实现手腕的转动训练，而且能够适应不同人的舒适度需求，另外也方便患者佩戴。

技术领域

本发明涉及康复训练器械领域，具体地说涉及一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手。

背景技术

目前在我国，因为各类事故、偏瘫、脑瘫、小儿麻痹等原因造成手部残疾的患者大概有2000万，手作为人体重要的器官之一，在生产生活、学习工作中具有无可替代的作用，然而由于创伤及脑卒中等不可抗因素常常会导致手部运动功能受损。我国脑卒中患者超过700万。其中以老年群体为首的患者中有85％存在偏瘫(hemiplegia)症状。脑卒中以其可怕的伤残率给社会带来了巨大的经济和医疗压力，而长期照顾脑卒中患者也给亲人家属带来了的沉重的精神负担。目前，脑卒中患者无法采用药物来进行根治，故在医疗领域越来越多的医生将目光投向了康复治疗。

在人体各个关节中，手部的自由度较多，结构也最为复杂，所以手部外骨骼的设计也比较困难。经过对现有技术文献检索发现，国内对手部外骨骼训练结构的研究还处于起步阶段。中国专利申请号为：201710566714.2的发明专利公开了一种外骨骼式康复机械手。该装置虽然可实现手指的弯曲伸展运动。但是还存在以下几个问题：1.机械手可能在训练的过程中对人手造成二次伤害；2.对于不同尺寸的手型适应性很差，在手指运动的过程中不可实现内收外展运动；3.在手做康复运动时与患指匹配的相邻两连杆间回转铰链无法投影到患指的指间关节；4.大拇指训练传动结构连杆数较多或者传力效果不好，不利于空间力和运动的传递。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可实现手腕的转动训练，能够适应不同人的舒适度需求的实用型可穿戴式外骨骼康复机械手。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，包括支撑机构、转位托架以及康复机械手；所述转位托架包括外环体以及套设在所述外环体内的可相对于所述外环体转动的内环体，所述外环体固定在所述支撑机构上，所述康复机械手固定在所述内环体上，使用时，手部穿过所述内环体与所述康复机械手结合。

在一实施例中，所述支撑机构包括底座以及固定在所述底座上的支架，所述外环体固定在所述支架上。

在一实施例中，所述支撑机构还包括两个分别固定在所述支架的两侧的侧位架。

在一实施例中，所述康复机械手包括机架、大拇指训练机构、食指训练机构、中指训练机构、无名指训练机构以及小指训练机构，所述大拇指训练机构、所述食指训练机构、所述中指训练机构、所述无名指训练机构和所述小指训练机构均为连杆训练机构；

所述连杆训练机构包括近节指骨挡板、中节指骨挡板、远节指骨挡板、近指连杆、中指连杆、远指第一连杆、远指第二连杆、远指第三连杆以及驱动件，所述近节指骨挡板的后端与所述机架铰接，所述近节指骨挡板、所述中节指骨挡板和所述远节指骨挡板相互分离；

所述近指连杆的一端与所述驱动件铰接、另一端与所述近节指骨挡板铰接；所述中指连杆的一端与所述近指连杆铰接、另一端与所述中节指骨挡板铰接；所述远指第三连杆的一端与所述近节指骨挡板铰接，所述远指第二连杆的一端与所述远指第三连杆的另一端铰接、另一端与所述中节指骨挡板铰接，所述远指第一连杆的一端与所述远指第二连杆铰接、另一端与所述远节指骨挡板铰接。

在一实施例中，所述机架的与面向手部的一面为弧面。