[发明专利]炮管内壁自动清理机器人系统及方法

权利要求书

1.一种炮管内壁自动清理机器人系统，用于对炮管进行清理，其特征在于，所述炮管内壁自动清理机器人系统包括管道机器人组件、液气油电供给管道、清洗剂箱组件、清洗剂供给电机油泵组件、压缩热空气和润滑油雾供给组件、清洗剂液位温度探测组件、清洗剂温度控制组件和主控制器组件；

所述管道机器人组件和液气油电供给管道的一端连接，用于进入炮管内对炮管进行清洗、清洁和涂油作业；

所述主控制器组件和液气油电供给管道的另一端连接，通过液气油电供给管道向管道机器人组件输送清洗剂、热压缩空气、润滑油雾和电力，并通过液气油电供给管道和管道机器人组件之间进行信号传输；

所述清洗剂箱组件包括用于盛装清洗剂的清洗剂箱、及用于提供安装支撑的安装盖板；所述安装盖板盖在清洗剂箱的上方；

所述清洗液供给电机油泵组件与主控制器组件连接并伸入清洗剂箱内，用于从清洗剂箱泵取清洗剂并加压后输送给主控制器组件；

所述清洗剂液位温度探测组件与主控制器组件连接并伸入清洗剂箱内，用于探测清洗剂箱内清洗剂的液位和温度，并输出液位和温度信号到主控制器组件；

所述清洗剂温度控制组件与主控制器组件连接并伸入清洗剂箱内，用于接收主控制器组件的温度设定指令，对清洗剂箱里的清洗剂进行恒温控制；

所述压缩热空气和润滑油雾供给组件和主控制器组件连接，用于向主控制器组件输送热压缩空气和润滑油雾。

2.如权利要求1所述的炮管内壁自动清理机器人系统，其特征在于，所述管道机器人组件包括管道机器人构架、多个轴向行走轮、多个轴向清洗轮、多个径向行走轮、多个径向清洗轮、套管、快速接头、热压缩空气喷头、清洗剂喷头、照明灯、摄像头和油雾喷头；

多个轴向行走轮、多个轴向清洗轮、多个径向行走轮及多个径向清洗轮安装在管道机器人构架上，用于驱动管道机器人组件在炮管内沿炮管的轴向前进擦洗或后退擦洗，并驱动管道机器人组件在炮管内沿炮管的径向在一定角度内左右转动擦洗；

所述热压缩空气喷头、清洗剂喷头、照明灯、摄像头和油雾喷头被集成安装在管道机器人构架的前部中间位置；

所述热压缩空气喷头后面有热压缩空气管与之连接，所述清洗剂喷头后面有清洗剂管与之连接，所述照明灯后面有电源线与之连接，所述摄像头后面有电源线及信号线与之连接，所述油雾喷头后面有油雾管与之连接；所述热压缩空气管、清洗剂管、电源线及信号线被集中放在套管内并与快速接头连接。

3.如权利要求2所述的炮管内壁自动清理机器人系统，其特征在于，所述多个轴向行走轮、多个轴向清洗轮、多个径向行走轮及多个径向清洗轮组合形成第一组轮系、第二组轮系和第三组轮系，第一组轮系包括三个轴向行走轮和三个轴向清洗轮；

所述第一组轮系的三个轴向行走轮和三个轴向清洗轮交替设置、相互间隔、相互成90°、沿轴向方向被安装在管道机器人构架上；

所述第二组轮系同样包括三只轴向行走轮和三只轴向清洗轮，其安装情况与第一组轮系相同，并和第一组轮系平行；

所述第三组轮系包括三只径向行走轮和三只径向清洗轮，第三组轮系的三只径向行走轮和三只径向清洗轮交替设置、相互间隔、相互成90°、沿径向方向被安装在管道机器人构架上；所述第三组轮系位于第一组轮系和第二组轮系之间，将第一组轮系和第二组轮系分隔开。

4.如权利要求2或3所述的炮管内壁自动清理机器人系统，其特征在于，所述轴向行走轮和径向行走轮的结构相同，均包括行走轮轴、行走轮伺服电机内定子、行走轮伺服电机外转子、行走轮体和行走轮硅胶外套；

所述行走轮伺服电机内定子和行走轮轴连接固定；

所述行走轮伺服电机外转子在通电时可以正反转动；

所述行走轮体和行走轮伺服电机外转子连接固定；

所述行走轮硅胶外套和行走轮体连接。

5.如权利要求2或3所述的炮管内壁自动清理机器人系统，其特征在于，所述轴向清洗轮和径向清洗轮的结构相同，均包括清洗轮轴、清洗轮伺服电机内定子、清洗轮伺服电机外转子、清洗轮体和清洗轮硅胶外套；

所述清洗轮伺服电机内定子和清洗轮连接固定；

所述清洗轮伺服电机外转子在通电时可以正反转动；

所述清洗轮体和清洗轮伺服电机外转子连接固定；

所述清洗轮硅胶外套和清洗轮体连接。