[发明专利]一种高精度惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法

权利要求书

1.一种惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法，其特征在于，包括：

步骤1，根据惯性导航系统振荡误差中的舒拉周期振荡误差，通过多路延时对准方法采集多路延时导航数据；

其中多路所述延时导航数据包括2N路延时导航数据，其中N为自然数；相邻两路所述延时导航数据的初始对准时间的间隔为1/2N个舒拉周期；

步骤2，对多路所述延时导航数据进行数据融合处理以抑制部分或全部舒拉周期振荡误差，输出最终导航数据；

所述步骤2中的数据融合处理为平均值数据融合，包括：

取多路所述延时导航数据的平均值作为最终导航数据输出，即：

Y＝(Y₁+Y₂+…+Y_2N-1+Y_2N)/2N

其中Y₁为第1路延时导航数据、Y₂为第2路延时导航数据、Y_2N-1为第2N-1路延时导航数据、Y_2N为第2N路延时导航数据；N为自然数。

2.如权利要求1所述的惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法，其特征在于，所述步骤2中的数据融合处理为加权平均数据融合，包括：

步骤21，根据时间设置权重，按照多路所述延时导航数据的绝对值的大小与舒拉周期峰值的接近程度分配权重；越接近舒拉周期峰值的数据所占权重越小；

步骤22，将每一路所述延时导航数据与所占权重的乘积之和作为最终导航数据输出，即：

Y＝K₁×Y₁+K₂×Y₂+…+K_2N-1×Y_2N-1+K_2N×Y_2N

其中Y₁为第1路延时导航数据、K₁为第1路延时导航数据所占权重，Y₂为第2路延时导航数据、K₂为第2路延时导航数据所占权重，Y_2N-1为第2N-1路延时导航数据、K_2N-1为第2N-1路延时导航数据所占权重，Y_2N为第2N路延时导航数据、K_2N为第2N路延时导航数据所占权重；N为自然数。

3.如权利要求2所述的惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法，其特征在于，所述步骤21中每一路延时导航数据所占权重分别按照下面步骤获得：

步骤201，取导航时间对半个舒拉周期的向大取余R，即：

R＝ceil(mod(2t/T_S))

设t为导航时间，T_S为舒拉周期，mod(i)为i的余数，ceil(i)为i的向大取整，得到半个周期的舒拉周期误差值对应的余数值R；

步骤202，根据R在半个舒拉周期内为一个线性递增的多维向量，获得在半个舒拉周期中，R中每个元素对应的所述延时导航数据的绝对值；

步骤203，根据R中每个元素对应的所述延时导航数据的绝对值，获取K值。

4.如权利要求1～3任一项所述的惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法，其特征在于，多路所述延时导航数据包括四路延时导航数据。