[发明专利]一种高精度惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法

说明书

本发明公开一种惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法及系统，该方法包括：根据惯性导航系统振荡误差中的舒拉周期振荡误差，通过多路延时对准方法采集多路延时导航数据；其中多路所述延时导航数据包括2N路延时导航数据，其中N为自然数；相邻两路所述延时导航数据的初始对准时间的间隔为1/2N个舒拉周期；对多路所述延时导航数据进行数据融合处理以抑制部分或全部舒拉周期振荡误差，输出最终导航数据。该方案解决了现有技术中载体低动态的限定或自主性较差的问题，通过对舒拉周期振荡误差的抑制，实现了自主性较高，提高惯性导航系统的导航精度。

技术领域

本发明涉及惯性导航技术领域，尤其是一种高精度惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法。

背景技术

惯性导航系统具有三类周期性振荡误差，分别为舒拉周期误差，傅科周期误差和地球周期误差。在长时间对准(惯导系统对准时间在10小时以上)的高精度惯导系统，尤其是采用旋转调制的系统中，由于惯性器件误差和初始对准误差都被控制在较小值，致使这三类振荡误差在一定时间内超过系统累计误差值，占据导航系统误差的大部分。

目前抑制周期性振荡误差的主要方法有阻尼技术和组合导航技术。阻尼技术可以有效地阻尼惯导系统的舒拉周期振荡，但仅适用于载体处于低动态状态(载体处于静止或者匀速运动状态)下。组合导航技术可以大幅提高系统的导航精度，有效抑制系统的各类误差，但需要借助外部测量信息，破坏了惯导系统的自主性。

发明内容

本发明提供一种惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法及系统，用于克服现有技术中对载体动态的限定或自主性较差等缺陷，保证系统自主性较高的情况下，通过对舒拉周期振荡误差的抑制，提高惯性导航系统的导航精度。

为实现上述目的，本发明提出一种惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法，包括：

步骤1，根据惯性导航系统振荡误差中的舒拉周期振荡误差，通过多路延时对准方法采集多路延时导航数据；

其中多路所述延时导航数据包括2N路延时导航数据，其中N为自然数；相邻两路所述延时导航数据的初始对准时间的间隔为1/2N个舒拉周期；

步骤2，对多路所述延时导航数据进行数据融合处理以抑制部分或全部舒拉周期振荡误差，输出最终导航数据。

为实现上述目的，本发明还提供一种惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制系统，包括：

多路数据采集模块，用于根据惯性导航系统振荡误差中的舒拉周期振荡误差，每一路所述数据采集模块采集一路延时导航数据；

其中多路数据采集模块包括2N路数据采集模块，其中N为自然数；相邻两路所述延时导航数据的初始对准时间的间隔为1/2N个舒拉周期；

数据融合模块，用于对多路所述延时导航数据进行数据融合处理以抑制部分或全部舒拉周期振荡误差，输出最终导航数据。

本发明提供的惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法及系统，针对惯导系统的舒拉周期振荡特性，通过系统的多路延时对准的方法给出系统的不同延时导航结果；以系统的多路延时导航结果为基础，通过数据融合方式实现抑制惯导系统的舒拉周期振荡的目的；无需引入外界信息，没有改变惯导系统的高度自主性，适用于动态情况下的导航过程，不受载体的机动性影响等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的惯性导航系统的舒拉周期振荡误差抑制方法中惯性导航系统周期性误差振荡曲线；