[发明专利]一种无线水果采摘器

说明书

本发明提供一种无线水果采摘器，包括：机械臂手爪模组，具有第一手爪，第一手爪一侧设有一第一刀片；第二手爪，第二手爪一侧设有一第二刀片，第一手爪、第二手爪，第一刀片、第二刀片均相对设置且能进行张开或闭合；伺服电机，连接第一手爪、第二手爪，并能根据指令驱动第一手爪、第二手爪张开或闭合。自由伸缩杆，其上端部与机械臂手爪模组连接。采摘控制模组，与机械臂手爪模组连接，包括一无线信号单元以及与无线信号单元连接的一控制单元，无线信号单元产生张开或闭合信号并将信号传递给控制单元，控制单元根据所述信号生成张开或闭合指令，并将该张开或闭合指令下达给机械臂手爪模组。

技术领域

本发明涉及水果采摘装置领域，尤其涉及一种无线水果采摘器。

背景技术

通过对现实果农采摘水果实地调查发现：目前水果的采摘大多数还是人力采摘，遇到高处的果实，人力的解决方法就是利用梯子架在树干上达到高度后人工爬上梯子对高处果实进行采摘，这样的采摘方式一方面大大增加了采摘果实时的危险性，另一方面也增加了时间，人力，金钱成本，如果采摘过程中梯子支撑不稳定就会发生巨大的安全隐患，同时采摘效率也较为低下。

目前市场上也能找到一种机械式水果采摘器，由操作杆、钢环、剪刀等组成，作业时，把操作杆上端的钢环套住待采摘的果实，拉拽操作杆，果柄或果枝自动滑进“V”形剪刀口内，并在拉力的作用下被切断。这种采摘器在采摘过程中容易刮到果实，破坏果皮影响销售，并且由于果柄坚韧通过机械操控剪刀无法一次将其剪断。此类采摘器完全依赖机械控制，操作不便，也比较费力，灵敏度也较差。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种无线水果采摘器，包括：

机械臂手爪模组，具有第一手爪，所述第一手爪一侧设有一第一刀片；第二手爪，所述第二手爪一侧设有一第二刀片，所述第一手爪、第二手爪，所述第一刀片、第二刀片均相对设置且能进行张开或闭合；伺服电机，连接所述第一手爪、第二手爪，并能根据指令驱动所述第一手爪、第二手爪张开或闭合；

自由伸缩杆，其上端部与所述机械臂手爪模组连接。

采摘控制模组，与所述机械臂手爪模组连接，包括一无线信号单元以及与所述无线信号单元连接的一控制单元，所述无线信号单元产生张开或闭合信号并将信号传递给所述控制单元，所述控制单元根据所述信号生成张开或闭合指令，并将该张开或闭合指令下达给所述机械臂手爪模组；

在进行水果采摘时，采摘人通过无线信号单元产生闭合信号，所述控制单元接收闭合信号并发出闭合指令，所述机械臂手爪模组中的伺服电机根据闭合指令驱动所述第一手爪、第二手爪闭合从而夹紧水果，所述第一刀片、第二刀片闭合以产生剪切力，剪断水果果柄从而实现水果采摘。

本发明采用无线信号单元控制机械臂手爪模组，通过伺服电机驱动刀片产生剪切力，通过第一手爪与第二手爪夹紧水果，大幅增加采摘灵敏度，极大地改善传统机械采摘器费力大、效率低、操作不便等缺点，不仅提高了采摘效率且降低安全风险。为了避免在采摘水果的过程中伤害水果表皮，且保证能够准确的将果柄剪断，本发明创新了传统的机械操作和采摘器手爪，将剪刀和手爪两者相互结合，并用伺服电机分别操控手爪张开与闭合，以避免传统机械操控带来的费时费力、效率低等弊端。本发明舍弃传统机械杆传动，采用无线信号单元传输信号，驱动电机完成电动采摘动作。本发明中的无线水果采摘器操作简单方便、性能可靠、工作稳定、功能强大、使用方便快捷。

附图说明

图1为为本发明实施例提供的无线水果采摘器的结构示意图。

图2为图1中的无线水果采摘器中的机械臂手爪模组结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。