[发明专利]自动平衡式取屏器以及取屏器的自动平衡方法

说明书

本申请提供一种自动平衡式取屏器以及取屏器的自动平衡方法。自动平衡式取屏器包括：取屏器平台，其上设有传感器和真空吸嘴；取屏器固定座，连接到所述取屏器平台；球形万向节，设置在所述取屏器固定座与所述取屏器平台之间；至少两个致动装置，能够改变所述取屏器固定座相对于所述取屏器平台的角度；数据处理装置，能够实时地接收所述传感器产生的所述状态信号，并根据所述状态信号选择性地输出控制信号；控制装置，能够使所述液晶面板相对于水平面的倾斜角度减小。本申请能够实时调整取屏器的水平度，且结构简单。

技术领域

本申请涉及一种自动平衡式取屏器以及取屏器的自动平衡方法，更具体地涉及一种用于大型液晶面板的自动平衡式取屏器以及取屏器的自动平衡方法。

背景技术

在液晶面板制造过程中，尤其是成品或半成品面板(Panel)在设备间短距离移动时，时常采用取屏器(Picker)进行移动。

取屏器上分布有一定数量的真空吸嘴，通过吸嘴抽真空来实现对面板的抓取，其用于固定吸嘴的平台尺寸与所生产的产品尺寸相对应，当面板尺寸和质量较大时，长期的不间断生产运行或者固定螺丝的松动都会使取屏器平台的水平度丧失，从而出现取屏器发生歪斜导致吸取的面板损坏的风险。

一般取屏器的主体采用硬质铝合金构成，不具有可调节性，一旦发生变形就无法纠正，造成浪费。同时也不具有水平度感应功能，无法提供全天候的监控和防止生产事故的发生，从而造成损失。

因此，需要一种能够实时调整水平度的取屏器。

发明内容

为解决上述缺陷中的至少一种，本申请提出一种自动平衡式取屏器以及取屏器的自动平衡方法。

为了达到上述目的，本申请所采用的技术方案为：

根据本申请的实施例的第一方面，提出一种自动平衡式取屏器，其特征在于，所述自动平衡式取屏器包括：取屏器平台，其上设有用于感测所述取屏器平台相对于水平面的倾斜角度的传感器以及用于吸附液晶面板的真空吸嘴，所述传感器能够实时地发出表示所述倾斜角度的状态信号；取屏器固定座，连接到所述取屏器平台并承载所述取屏器平台的重量；球形万向节，设置在所述取屏器固定座与所述取屏器平台之间；至少两个致动装置，其一端与所述取屏器平台连接，而其另一端与所述取屏器固定座连接，其中所述至少两个致动装置能够改变所述取屏器固定座相对于所述取屏器平台的角度；数据处理装置，能够实时地接收所述传感器产生的所述状态信号，并根据所述状态信号选择性地输出控制信号；控制装置，能够接收所述数据处理装置发出的所述控制信号，并根据所述控制信号驱动所述两个致动装置，以使所述液晶面板相对于水平面的倾斜角度减小。

可选地，所述至少两个致动装置中的一个在水平面上的投影相对于所述至少两个致动装置中的另一个在水平面上的投影呈90°。

可选地，所述至少两个致动装置为两个致动装置，所述自动平衡式取屏器还包括两个辅助平衡工具，所述两个辅助平衡工具关于所述取屏器固定座与所述两个致动装置中心对称地设置，以辅助所述两个致动装置的平衡。

可选地，所述两个致动装置的每一个包括：伺服电机，固定在所述取屏器固定座上，且用于产生动力；驱动齿轮，其中设有中心孔，所述伺服电机联接到所述中心孔，从而能够使所述驱动齿轮旋转；传动带，具有固定的长度，与所述驱动齿轮联接，并且能够被所述驱动齿轮的旋转带动；偏心齿轮，与所述传动带联接，并且能够被所述传动带的运动带动而旋转，所述偏心齿轮中设有偏心孔；齿轮轴支柱，其一端与所述偏心孔联接，而其另一端固定到所述取屏器平台，其中，当所述偏心齿轮旋转时，所述中心孔距离所述偏心孔的距离改变。

可选地，所述两个辅助平衡工具的每一个包括：平衡杆，由刚性材料形成，其一端与所述取屏器平台连接，而其另一端与所述取屏器固定座连接；调节弹簧，经由所述平衡杆在所述取屏器平台与所述取屏器固定座之间施加一定拉力，其中，所述平衡杆由两个部分构成，所述两个部分经由所述调节弹簧连接。