[发明专利]用于电站巡检的智能系统

权利要求书

1.用于电站巡检的智能系统，其特征在于，所述智能系统包括巡检移动设备、路侧数据采集装置、远程监控中心，路侧数据采集装置与巡检移动设备进行数据交互；

其中，所述巡检移动设备包括主控模块；以及

存储模块，与主控模块进行数据连接，用于存储采集到的数据以及随机数表、认证密钥表；

无线收发模块，与主控模块进行数据连接，用于与路侧数据采集装置进行数据交互；

现场数据采集模块，与主控模块进行数据连接，用于采集变电站现场的图像，视频及音频信号；

加密模块，与主控模块数据连接，用于接收主控模块的指令对采集到的数据进行加密处理；

动作控制模块，与主控模块数据连接，用于根据接收到的主控模块发出的操作指令控制巡检移动设备动作；

磁导航模块，用于检测预先铺设在变电站现场的磁条的磁性值来判断巡检移动设备的偏移信息。

2.根据权利要求1所述的用于电站巡检的智能系统，其特征在于，还包括检修规避模块，用于对当前处于检修区域或者检修的设备进行预先识别并且在巡检过程中进行规避处理。

3.根据权利要求1所述的用于电站巡检的智能系统，其特征在于，还包括三维建模模块，用于基于巡检结果构建电站的三维模型，并且在巡检显示过程中，显示三维模型。

4.根据权利要求1所述的用于电站巡检的智能系统，其特征在于，还包括故障自诊断与保护模块，用于机器人本体机构发生故障时的处理。

5.根据权利要求1所述的用于电站巡检的智能系统，其特征在于，还包括电子地图展现模块，用于显示变电站模拟场景和巡检机器人的实时位置和行走路线。

6.根据权利要求1所述的用于电站巡检的智能系统，其特征在于，所述主控模块为ARM处理器。

7.根据权利要求1所述的用于电站巡检的智能系统，其特征在于，所述现场数据采集模块包括：CCD摄像机、红外热像仪、麦克风。

8.根据权利要求1所述的用于电站巡检的智能系统，其特征在于，所述无线收发模块使用RFID技术进行数据传输。

9.根据权利要求1至8任一项所述的用于电站巡检的智能系统，其特征在于，所述路侧数据采集装置与巡检移动设备进行数据交互，具体为：

巡检移动设备与路侧数据采集装置中均存储随机数表、认证密钥表，所述随机数表中包含随机数及随机数索引，所述认证密钥表包含认证密钥及认证密钥索引；

路侧数据采集装置周期性发送询问请求，所述询问请求包括路侧数据采集装置的标识，随机数A的索引以及认证密钥索引；

巡检移动设备接收到所述询问请求后，根据随机数A的索引从随机数表中查找出随机数A的索引对应的随机数A，根据认证密钥索引从认证密钥表中查找出认证密钥索引对应的认证密钥，对随机数A做哈希运算得到哈希值Hash(A)；

所述巡检移动设备从随机数表中选择一个不同于随机数A的随机数C，使用认证密钥对哈希值Hash(A)，巡检移动设备标识以及随机数C进行加密得到密文，并将密文，随机数C的索引以及哈希值Hash(A)发送给路侧数据采集装置；

路侧数据采集装置对随机数A做哈希运算得到哈希值Hash’(A)，将Hash’

(A)与Hash(A)进行比较，如果不一致则向巡检移动设备发送认证失败响应信息，如果一致，则使用认证密钥索引对应的认证密钥对密文解密获取解密文件，并根据随机数C的索引从随机数表中查找出随机数C，将查找出的随机数C与解密文件中的随机数C进行比较，如果一致，则向巡检移动设备发送认证成功信息，如果不一致则向巡检移动设备发送认证失败响应信息。

10.根据权利要求9所述的用于电站巡检的智能系统，其特征在于，在所述巡检移动设备接收到认证成功信息后，还包括对待发发送的数据进行加密处理，所述加密处理过程为：

巡检移动设备、路侧数据采集装置中均存储了数据加密密钥表以及密钥加密密钥表，所述数据加密密钥表包括数据加密密钥及其索引，所述密钥加密密钥表包括密钥加密密钥及其索引；

路侧数据采集装置向巡检移动设备以及远程监控中心发送数据加密密钥索引以及密钥加密密钥索引；

巡检移动设备根据数据加密密钥索引从数据加密密钥表中查找出数据加密密钥索引对应的数据加密密钥，根据密钥加密密钥索引从密钥加密密钥表中查找出密钥加密密钥索引对应的密钥加密密钥；

巡检移动设备使用数据加密密钥对待发送数据进行加密得到加密后的数据，使用密钥加密密钥对数据加密密钥进行加密得到加密后的密钥，随后将巡检移动设备的标识，加密后的数据以及加密后的密钥发送给路侧数据采集装置；

路侧数据采集装置将路侧数据采集装置的标识，巡检移动设备的标识，加密后的数据以及加密后的密钥发送给远程监控中心；

远程监控中心根据接收到的路侧数据采集装置的标识获取之前路侧数据采集装置发送的数据加密密钥索引以及密钥加密密钥索引，根据数据加密密钥索引从数据加密密钥表中查找出数据加密密钥索引对应的数据加密密钥，根据密钥加密密钥索引从密钥加密密钥表中查找出密钥加密密钥索引对应的密钥加密密钥；

远程监控中心使用密钥加密密钥对接收到的加密后的密钥进行解密，得到解密后的数据加密密钥，将查找出的数据加密密钥与解密后的数据加密密钥进行比较，若一致，使用数据加密密钥对接收到的加密后的数据进行解密，得到解密后的数据，最后将解密后的数据与接收到的巡检移动设备的标识信息进行关联并存储到数据库中，远程监控中心向路侧数据采集装置返回数据接收成功响应，路侧数据采集装置将该数据接收成功响应转发到巡检移动设备；若不一致，则丢弃接收到的数据。