[发明专利]一种机器人循迹充电方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人循迹充电方法，其特征在于，包括：

获取机器人自身的当前电量；

若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；

在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。

2.如权利要求1所述的机器人循迹充电方法，其特征在于，所述在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电之后，还包括：

若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；

若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。

3.如权利要求1所述的机器人循迹充电方法，其特征在于，所述获取机器人自身的当前电量之后，还包括：

若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。

4.如权利要求1-3任一项所述的机器人循迹充电方法，其特征在于，所述若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进，包括：

若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，根据所述轨迹信号确定自身行进方向与所述充电引导轨迹形成的行进夹角；所述行进夹角大于或者等于预设的角度阈值；

以行进夹角切入所述充电引导轨迹，并循迹行进。

5.如权利要求1-3任一项所述的机器人循迹充电方法，其特征在于，所述若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进，包括：

若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，以预设的第一速度根据所述轨迹信号循迹行进；

所述第一速度小于预设的第二速度；所述第二速度为所述当前电量大于或者等于所述充电阈值时所述机器人的速度。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

电量获取单元，用于获取机器人自身的当前电量；

循迹单元，用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；

第一充电控制单元，用于在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

第二充电控制单元，用于若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；

第一导航单元，用于若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。

8.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

第二导航单元，用于若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。