[发明专利]一种机器人循迹充电方法及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人循迹充电方法及机器人，包括：获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。通过在机器人需要充电时，通过轨迹信号引导机器人精确地循迹行进至充电装置的位置并完成充电，保证了机器人在寻找充电装置时的精确性，提高了机器人对接充电的成功率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人循迹充电方法及机器人。

背景技术

随着自动化技术的发展，机器人已经深入到人们的生活和科学研究中。其中，很大一部分机器人都是需要充电的，现有技术在机器人需要行进的路径上设置充电装置，通过对机器人自身位置及充电装置位置进行定位，然后进行路径规划导航到达目标充电装置的位置进行对接充电。

但是现有的这种方式容易出现机器人定位和导航精度不高的问题，而降低机器人对接充电的成功率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人循迹充电方法及机器人，以解决现有技术中机器人定位和导航精度不高的问题，而降低机器人对接充电的成功率的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人循迹充电方法，包括：

获取机器人自身的当前电量；

若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；

在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：

电量获取单元，用于获取机器人自身的当前电量；

循迹单元，用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；

第一充电控制单元，用于在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持装置执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。通过在机器人需要充电时，通过轨迹信号引导机器人精确地循迹行进至充电装置的位置并完成充电，保证了机器人在寻找充电装置时的精确性，提高了机器人对接充电的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的机器人循迹充电方法的流程图；

图2是本发明另一实施例提供的机器人循迹充电方法的流程图；