[发明专利]一种医药检验室用试管固定装置

权利要求书

1.一种医药检验室用试管固定装置，其特征在于，所述医药检验室用试管固定装置设置有：

试管固定盒；

试管固定盒的前端通过螺柱固定有试管盒门转轴，试管盒门转轴通过焊接连接有试管盒门；试管固定盒内开有固定板滑槽；固定板滑槽分别上下安装第一试管固定板和第二试管固定板；第一试管固定板和第二试管固定板上均匀的开有试管固定孔；第一试管固定板和第二试管固定板的两侧分别开有两个卡扣固定槽，固定板卡扣通过卡扣固定槽固定上下第一试管固定板和第二试管固定板；第二试管固定板上的试管固定孔上塞有试管固定塞；

试管固定盒侧面嵌装有温度检测模块、病菌检测模块、无线通信模块；

温度检测模块，与无线通信模块连接，用于通过温度传感器检测试管固定盒内温度；

所述温度检测模块的温度传感器A、温度传感器B在本地直角坐标系下的量测数据分别为Y_A(t_i)和Y_B(t_i)，且温度传感器A的采样频率大于温度传感器B的采样频率，则由温度传感器A向温度传感器B的采样时刻进行配准，具体为：

采用内插外推的时间配准算法将温度传感器A的采样数据向温度传感器B的数据进行配准，使得两个温度传感器在空间配准时刻对同一个目标有同步的量测数据，内插外推时间配准算法如下：

在同一时间片内将各温度传感器观测数据按测量精度进行增量排序，然后将温度传感器A的观测数据分别向温度传感器B的时间点内插、外推，以形成一系列等间隔的目标观测数据，采用常用的三点抛物线插值法的进行内插外推时间配准算法得温度传感器A在t_Bk时刻在本地直角坐标系下的量测值为：

其中，t_Bk为配准时刻，t_k-1,t_k,t_k+1为温度传感器A距离配准时刻最近的三个采样时刻，Y_A(t_k-1),Y_A(t_k),Y_A(t_k+1)分别为其对应的对目标的探测数据；

完成时间配准后，根据温度传感器A的配准数据与温度传感器B的采样数据，采用基于地心地固(Earth Center Earth Fixed,ECEF)坐标系下的伪量测法实现温度传感器A和温度传感器B的系统误差的估计；基于ECEF的系统误差估计算法具体为：

假设k时刻目标在本地直角坐标系下真实位置为X'₁(k)＝[x'₁(k),y'₁(k),z'₁(k)]^T，极坐标系下对应的量测值为分别为距离、方位角、俯仰角；转换至本地直角坐标系下为X₁(k)＝[x₁(k),y₁(k),z₁(k)]^T；温度传感器系统偏差为分别为距离、方位角和俯仰角的系统误差；于是有

其中表示观测噪声,均值为零、方差为

式(1)可以用一阶近似展开并写成矩阵形式为：

X'₁(k)＝X₁(k)+C(k)[ξ(k)+n(k)] (3)

其中，

设两部温度传感器A和B,则对于同一个公共目标(设地心地固坐标系下为X'_e＝[x'_e,y'_e,z'_e]^T)，可得

X'_e＝X_As+B_AX'_A1(k)＝X_Bs+B_BX'_B1(k) (4)

B_A，B_B分别为目标在温度传感器A与温度传感器B本地坐标下的位置转换到ECEF坐标系下的位置时的转换矩阵；

定义伪量测为：

Z(k)＝X_Ae(k)-X_Be(k) (5)

其中，X_Ae(k)＝X_As+B_AX_A1(k)；X_Be(k)＝X_Bs+B_BX_B1(k)

将式(2)、式(3)代入式(4)可以得到关于温度传感器偏差的伪测量方程

Z(k)＝H(k)β(k)+W(k) (6)

其中，Z(k)为伪测量向量；H(k)为测量矩阵；β为温度传感器偏差向量；W(k)为测量噪声向量；由于n_A(k),n_B(k)为零均值、相互独立的高斯型随机变量,因此W(k)同样是零均值高斯型随机变量,其协方差矩阵为R(k)；

病菌检测模块，与无线通信模块连接，用于通过病菌检测仪检测试管固定盒病菌；

无线通信模块，与温度检测模块、病菌检测模块有线连接，与计算机无线连接，用于将检测的数据信息通过无线信号发送到计算机；

所述无线通信模块分布式方法包括以下步骤：

对于每一轮中的节点，首先分别计算s_i最大额外有效覆盖时间和工作优先度，即：

在自己所有的工作时间安排方案中选择最优的方案，并向s_i的邻居广播mes(i,Null,UPD,ΔP_i)。然后判断是否大于零，若否，则当所有节点执行完上述操作结束；若是，则一直执行如下操作：如果s_i在它的邻居中有最大的工作优先度ΔP_i，则s_i标记自己为LAB，并向邻居广播mes(i,LAB,sch,ΔP_i)，d_i＝d_i-b_i，当所有结点完成该操作后结束；否则，如果s_i接收到邻居s_i的信息包mes(k,LAB,sch,ΔP_k)，则s_i更新邻居s_k的信息，重新计算ΔP_i并且向邻居广播mes(i,UPD,Null,ΔP_i)，并重新判断是否大于零；否则，判断s_i是否收到邻居s_k的信息包mes(k,UPD,Null,ΔP_k)，若是，则更新邻居s_k的工作优先度，并重新判断是否大于零；否则，如果d_i≤λ_i，当所有结点完成该操作后结束。其中d_i为节点s_i的剩余能量，在每一轮的开始，节点的工作时间都是未安排的，也就是sch都为空，在每一轮中都要重新选择新的合适的工作节点，确定工作节点最优的工作时间安排方案，而在每一个While循环中(第4到16行)，节点都要在自己的邻居内比较ΔP的大小，并更新自己和邻居的sch，当所有的节点的ΔC^max都等于0时，则这一轮中的所有合适的工作节点都已经被选完，输入:节点s_i的邻居N(s_i)，自己和邻居的sch，自己覆盖的重要位置点P_i，位置的权值w_i,i∈P_i，预设网络寿命L，电池寿命B_i，s_i的标记类型为UPD；输出:s_i标记类型(LAB或UPD)，被标记为LAB的节点的最优工作时间安排。