[发明专利]一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置

权利要求书

1.一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：包括感知模块(1)、处理模块(2)与决策模块(3)；

所述感知模块(1)包括北斗导航系统(101)与激光雷达测距模块(102)；

所述处理模块(2)包括地理信息模块(201)，所述地理信息模块(201)提供的数据传输至控制处理器(202)中进行数字处理操作；

所述决策模块(3)包括控制开关模块(301)、方向控制模块(302)与速度控制模块(303)；

所述控制处理器(202)包括传感层(2021)，所述传感层(2021)接收的外界信息转化成电信号并传送至数据融合层(2022)，所述数据融合层(2022)将融合后的数据传送至规划层(2023)，数据经过所述规划层(2023)规划后传输至控制层(2024)中实施控制命令，所述传感层(2021)、数据融合层(2022)、规划层(2023)与控制层(2024)共同连接在显示层(2025)上。

2.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述方向控制模块(302)包括有横向控制模块(3021)与纵向控制模块(3022)。

3.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述传感层(2021)包括有2D模块、3D模块以及LS检测模块。

4.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述数据融合层(2022)包括FU数据融合模块。

5.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述规划层(2023)包括MAP先验模块与PL规划模块。

6.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述控制层(2024)包括MC控制模块。

7.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述显示层(2025)包括MO界面显示模块。

8.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述速度控制模块(303)包括闭环的期望速度与当前速度的速度反馈系统，所述速度反馈系统的输出端连接有纵向控制器，所述纵向控制器的子控制层设置有刹车与油门。

9.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述方向控制模块(302)包括闭环的期望姿态与当前姿态的姿态反馈系统，所述姿态反馈系统的输出端连接有横向控制器，所述横向控制器的子控制层设置有方向盘。

10.根据权利要求2所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述横向控制模块(3021)包括北斗导航系统信息与给定路径信息的校准系统，所述校准系统的输出端连接有工控机，所述工控机的输出端连接有转向控制器，所述转向控制器子控制层设置有执行电机。

11.根据权利要求2所述的一种基于北斗导航技术的自动驾驶装置，其特征在于：所述纵向控制模块(3022)包括PCI812速度采集卡，所述速度采集卡的输出端连接有工控机，所述工控机的子控制端设置有伺服驱动器，所述伺服驱动器控制连接有速度电机。