[发明专利]一种高墙作业设备中的移动作业平台

权利要求书

1.一种高墙作业设备中的移动作业平台，所述高墙作业设备包括设置于所述移动作业平台上的墙面作业装置以及设置于屋顶的配重装置，其特征在于，所述移动作业平台包括：平台本体、平台牵引装置和平台姿态控制装置；所述平台牵引装置包括：牵引绳索；

所述平台本体，用于固定所述墙面作业装置，并通过自身移动带动所述墙面作业装置在墙面上移动，实现对所述墙面的作业；

所述平台牵引装置，用于通过所述牵引绳索的牵引使所述平台本体在所述墙面上定位，并在所述墙面作业装置针对定位后的当前墙面进行作业时，使所述平台本体固定在屋顶与地面之间；还用于在确定所述墙面作业装置完成对所述当前墙面的作业操作后，计算所述平台本体从当前定位点移动到预设的下一个定位点过程中所述牵引绳索的收放长度，并根据计算出的所述收放长度控制所述牵引绳索的收放，以使所述平台本体移动到所述下一个定位点上；

所述平台姿态控制装置，用于在所述平台本体通过所述牵引绳索定位在空中后，当所述平台本体的姿态发生变化时对所述平台本体的姿态进行调整；

所述牵引绳索包括：多个第一绳索和多个第二绳索；

所述第一绳索，用于连接所述平台本体和所述配重装置，以将所述平台本体的一端固定于屋顶上，并用于实现所述平台本体在所述墙面上的定位；

所述第二绳索，用于连接所述平台本体和地面，以将所述平台本体的另一端固定于地面上，实现对所述平台本体的固定；

其中，所述配重装置包括第一配重装置和第二配重装置；所述第一绳索包括第一子绳索和第二子绳索；其中，所述第一子绳索与所述第一配重装置相连，所述第二子绳索与所述第二配重装置相连；

所述第二绳索包括第三子绳索和第四子绳索；其中，所述第三子绳索与地面上的第一固定点相连，所述第四子绳索与地面上的第二固定点相连；

当所述第一固定点与所述第一配重装置中用于引导所述第一子绳索的第一定滑轮的中心位于同一垂线上，且所述第二固定点与所述第二配重装置中用于引导所述第二子绳索的第二定滑轮的中心位于同一垂线上时：

所述平台牵引装置还包括：第一控制装置，所述第一控制装置，用于将所述第一固定点、所述第一定滑轮的中心、所述第二定滑轮的中心和所述第二固定点确定出的第一矩形区域作为作业范围，并在所述第一矩形区域内建立第一移动坐标系；其中，所述第一移动坐标系的原点为所述第一定滑轮的中心；所述第一移动坐标系的X轴正方向为从所述第一定滑轮的中心指向所述第二定滑轮的中心的方向；所述第一移动坐标系的Y轴正方向为从所述第一定滑轮的中心指向所述第一固定点的方向；所述第一移动坐标系的Y轴正方向为根据所述X轴正方向、所述Y轴正方向和右手定则确定出的方向。

2.根据权利要求1所述的高墙作业设备中的移动作业平台，其特征在于，

所述第一控制装置，还用于计算所述平台本体从所述当前定位点移动到所述下一个定位点过程中所述牵引绳索的收放长度，并根据计算出的所述收放长度计算所述牵引绳索的收放速度，控制所述牵引绳索以所述收放速度和所述收放长度进行收放。

3.根据权利要求2所述的高墙作业设备中的移动作业平台，其特征在于，

所述第一控制装置，还用于通过控制所述第一子绳索的第一收放长度L1和第一收放速度V1、所述第二子绳索的第二收放长度L2和第二收放速度V2、所述第三子绳索的第三收放长度L3和第三收放速度V3，以及所述第四子绳索的第四收放长度L4和第四收放速度V4控制所述平台本体的移动。