[发明专利]植保无人机在坡地的仿地飞行方法及装置

权利要求书

1.植保无人机在坡地的仿地飞行方法，其特征在于，包括：

获取植保无人机的飞行方向状态，其中，所述飞行方向状态包括前进状态或后退状态；

判定植保无人机的飞行模式，其中，所述飞行模式包括水平飞行模式、下降飞行模式或抬升飞行模式；

根据所述飞行方向状态和所述飞行模式选取对应的高度传感器，且，基于所述高度传感器的高度数据控制植保无人机的飞行高度，其中，所述高度传感器包括差分GPS、对地毫米波雷达、前置毫米波雷达和后置毫米波雷达。

2.根据权利要求1所述的植保无人机在坡地的仿地飞行方法，其特征在于，所述获取植保无人机的飞行方向状态，其中，所述飞行方向状态包括前进状态或后退状态，包括：

获取植保无人机在飞行过程中的俯仰角；

判断所述俯仰角是否大于零；

为是，判定植保无人机的飞行方向状态为前进状态；

为否，判定植保无人机的飞行方向状态为后退状态。

3.根据权利要求1所述的植保无人机在坡地的仿地飞行方法，其特征在于，所述判定植保无人机的飞行模式，其中，所述飞行模式包括水平飞行模式、下降飞行模式或抬升飞行模式，包括：

获取植保无人机在飞行过程中的地形坡度角；

比较所述地形坡度角与零的大小；

当所述地形坡度角大于零时，判定植保无人机的飞行模式为抬升飞行模式；

当所述地形坡度角等于零时，判定植保无人机的飞行模式为水平飞行模式；

当所述地形坡度角小于零时，判定植保无人机的飞行模式为下降飞行模式。

4.根据权利要求3所述的植保无人机在坡地的仿地飞行方法，其特征在于，所述根据所述飞行方向状态和所述飞行模式选取对应的高度传感器，且，基于所述高度传感器的高度数据控制植保无人机的飞行高度，其中，所述高度传感器包括差分GPS、对地毫米波雷达、前置毫米波雷达和后置毫米波雷达，包括：

当判定植保无人机的所述飞行模式为水平飞行模式时，采集所述差分GPS的第一高度数据和所述对地毫米波雷达的第二高度数据；

根据所述第一高度数据和所述第二高度数据生成第一飞行高度信号，以控制植保无人机的飞行高度。

5.根据权利要求4所述的植保无人机在坡地的仿地飞行方法，其特征在于，所述根据所述飞行方向状态和所述飞行模式选取对应的高度传感器，且，基于所述高度传感器的高度数据控制植保无人机的飞行高度，其中，所述高度传感器包括差分GPS、对地毫米波雷达、前置毫米波雷达和后置毫米波雷达，还包括：

当判定所述飞行模式为抬升飞行模式或下降飞行模式，且，所述飞行方向状态为前进状态时，采集所述对地毫米波雷达的第二高度数据和所述前置毫米波雷达的第三高度数据；

根据所述第二高度数据、所述第三高度数据和所述地形坡度角生成第二飞行高度信号，以控制植保无人机的飞行高度。

6.根据权利要求5所述的植保无人机在坡地的仿地飞行方法，其特征在于，所述根据所述飞行方向状态和所述飞行模式选取对应的高度传感器，且，基于所述高度传感器的高度数据控制植保无人机的飞行高度，其中，所述高度传感器包括差分GPS、对地毫米波雷达、前置毫米波雷达和后置毫米波雷达，包括：

当判定所述飞行模式为抬升飞行模式或下降飞行模式，且，所述飞行方向状态为后退状态时，采集所述对地毫米波雷达的第二高度数据和所述后置毫米波雷达的第四高度数据；

根据所述第二高度数据、所述第四高度数据和所述地形坡度角生成第三飞行高度信号，以控制植保无人机的飞行高度。

7.根据权利要求1所述的植保无人机在坡地的仿地飞行方法，其特征在于，所述获取植保无人机的飞行方向状态，其中，所述飞行方向状态包括前进状态或后退状态之前，还包括：

比较所述飞行模式的变化率是否小于预先设定的变化率阈值；

为是，判定所述飞行模式与所述变化率阈值对应的飞行模式一致；

为否，判定所述飞行模式与所述变化率阈值对应的飞行模式不一致。