[发明专利]植保无人机在坡地的仿地飞行方法及装置

说明书

本发明提供了植保无人机在坡地的仿地飞行方法及装置，涉及无人机控制技术领域，其中，该植保无人机在坡地的仿地飞行方法包括：首先，获取植保无人机的飞行方向状态，上述飞行方向状态包括前进状态或后退状态，其次，判定植保无人机的飞行模式，飞行模式包括水平飞行模式、下降飞行模式或抬升飞行模式，之后，根据飞行方向状态和飞行模式选取对应的高度传感器，并且，基于高度传感器的高度数据控制植保无人机的飞行高度，上述高度传感器包括差分GPS、对地毫米波雷达、前置毫米波雷达和后置毫米波雷达，这样，植保无人机在坡度行驶过程中能根据飞行方向状态和飞行模式来进行高度控制，提高了植保无人机在坡地仿地飞行过程中的稳定性。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及植保无人机在坡地的仿地飞行方法及装置。

背景技术

植保无人机相比于其他农用机械有着巨大的优势，近年来得到了广泛的应用，但在实际应用中，植保无人机仍有一些迫切需要解决的技术难题。国内常见的植保作业区域，丘陵和茶园地形起伏多变，植保无人机如果高度调整跟不上地形起伏，那么就无法保证植保无人机的安全性和喷洒效果。

在喷洒农药的时候，植保无人机与植物间的距离决定了喷洒的效果，如果植保无人机离植物距离过高，则经过雾化后的药物很难均匀的喷洒到植物表面；如果植保无人机与植物的距离过低，则会影响植保无人机的作业效率。而且，从安全角度考虑，植保无人机与植物之间的距离过低时，飞行安全系数也较低。因此，为了提升植保无人机农药喷洒的效果，以及植保无人机的作业效率，提升植保无人机的飞行安全性，植保无人机在作业过程中必须与植物保持一个恒定距离，即实现植保无人机的仿地飞行(仿地飞行又称作地形跟随，是指植保无人机的飞行作业高度随着地形起伏变化而变化，植保无人机与地面始终保持恒定的高度)。

目前，植保无人机作业定高飞行大多采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，或者，人工手动控制来控制植保无人机的高度，或者，利用单个垂直向下的测距传感器，例如，超声波传感器、激光传感器等等，进而实现简单的仿地飞行。然而，上述方法都只能适应平坦的地形，在地形起伏变化大的坡地难以适应。

综上，目前关于植保无人机难以在坡地中稳定的仿地飞行的问题，尚无有效的解决办法。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供了植保无人机在坡地的仿地飞行方法及装置，通过获取植保无人机的飞行方向状态和飞行模式等，提高了其在坡地仿地飞行过程中的稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了植保无人机在坡地的仿地飞行方法，包括：

获取植保无人机的飞行方向状态，其中，所述飞行方向状态包括前进状态或后退状态；

判定植保无人机的飞行模式，其中，所述飞行模式包括水平飞行模式、下降飞行模式或抬升飞行模式；

根据所述飞行方向状态和所述飞行模式选取对应的高度传感器，且，基于所述高度传感器的高度数据控制植保无人机的飞行高度，其中，所述高度传感器包括差分GPS、对地毫米波雷达、前置毫米波雷达和后置毫米波雷达。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述获取植保无人机的飞行方向状态，其中，所述飞行方向状态包括前进状态或后退状态，包括：

获取植保无人机在飞行过程中的俯仰角；

判断所述俯仰角是否大于零；

为是，判定植保无人机的飞行方向状态为前进状态；

为否，判定植保无人机的飞行方向状态为后退状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述判定植保无人机的飞行模式，其中，所述飞行模式包括水平飞行模式、下降飞行模式或抬升飞行模式，包括：