[发明专利]铅球比赛服务机器人

权利要求书

1.一种铅球比赛服务机器人，其特征在于，包括收集装置、运动装置、清洗装置、传送装置、检测装置、集球装置、信号识别系统和控制系统，所述信号识别系统用于对抛出的铅球进行捕捉定位，定位完成后，所述控制系统控制所述运动装置运动至铅球的位置，由所述收集装置对铅球进行收集，所述收集装置包括收集仓，所述收集仓内设有电机、气泵装置、连接板、左推球门、右推球门、左挂耳、右挂耳、连接弯杆、第一铰链、导轨块、出球门，所述电机带动所述气泵装置工作，所述连接板安装在所述左推球门上，所述连接板与所述气泵装置连接，所述左推球门和所述右推球门通过第二铰链连接，所述右推球门连接一滚轮，所述收集仓的底部设有滑槽，所述滚轮在所述滑槽上滑动，所述连接弯杆安装在所述收集仓的内侧板上，所述导轨块分别与所述连接弯杆和所述第一铰链连接，所述传送装置包括升降装置和轨道传送装置，所述升降装置和所述轨道传送装置对接，所述升降装置用于对所述收集仓进行升降，所述轨道传送装置用于在所述收集仓升降完成后，将所述收集仓中的铅球传送至所述清洗装置，所述清洗装置用于对铅球进行清洗，所述检测装置用于对清洗完成后的铅球进行检测，所述集球装置用于对检测完成后的铅球进行分类存放，将合格和不合格的铅球进行区分。

2.根据权利要求1所述的铅球比赛服务机器人，其特征在于，所述升降装置包括悬架、左连接杆、右连接杆、左连接套筒、右连接套筒、双螺旋轴、减速箱、齿轮、升降电机，所述左连接杆、所述右连接杆、以及所述双螺旋轴均安装在所述悬架上，所述左连接套筒与所述左连接杆连接，所述右连接套筒与所述右连接杆连接，所述左连接杆与所述左挂耳连接，所述右连接杆与所述右挂耳连接，所述升降电机和所述减速箱分别与所述齿轮连接，所述齿轮安装在所述双螺旋轴上。

3.根据权利要求2所述的铅球比赛服务机器人，其特征在于，所述轨道传送装置包括两个平行设置的固定横梁，两个所述固定横梁之间设有移动悬架，两个所述固定横梁通过底部的直立架固定，所述移动悬架连接一机械手，所述机械手用于抓取铅球，所述机械手可在所述移动悬架的轨道中滑动。

4.根据权利要求1所述的铅球比赛服务机器人，其特征在于，所述运动装置包括行星架，所述行星架中设有锥齿轮桥、大锥齿轮、小锥齿轮，所述锥齿轮桥与所述大锥齿轮连接，所述大锥齿轮与所述小锥齿轮配合，所述小锥齿轮与传动轴连接，所述小锥齿轮与所述传动轴之间设有法兰盘。

5.根据权利要求1所述的铅球比赛服务机器人，其特征在于，所述清洗装置包括托盘，所述托盘的底部设有涡轮蜗杆，所述托盘的上方设有环形的内槽盖板，所述涡轮蜗杆连接清洗减速箱和清洗电机，所述内槽盖板上设有除尘器、水洗器、擦拭器、烘干器，所述托盘的中间设有传动件，所述传动件与所述涡轮蜗杆连接，所述内槽盖板的内槽和所述传动件的滚子构成间歇传动机构。

6.根据权利要求1所述的铅球比赛服务机器人，其特征在于，所述集球装置包括后车车身、连接板、机械臂固定座、机械臂底座、机械臂，所述后车车身的底部安装有轮胎，所述后车车身的四周设有支撑钉，所述支撑钉用于将所述后车车身支撑在地面上，所述连接板连接在所述后车车身上，所述机械臂底座、所述机械臂固定座、所述连接板从上到下依次设置，所述机械臂设于所述机械臂底座上，所述后车车身内设有储存仓，所述机械臂用于抓取所述检测装置检测完成后的铅球，并将铅球放置到所述储存仓中。

7.根据权利要求6所述的铅球比赛服务机器人，其特征在于，所述机械臂包括支撑臂、机械臂电机、链接套柱、伸缩后臂、伸缩前臂和机械爪，所述伸缩前臂分别与所述机械爪和所述伸缩后臂连接，所述伸缩后臂和所述机械臂电机分别设于所述链接套柱的两端，所述支撑臂分别与所述链接套柱和所述机械臂底座连接。

8.根据权利要求6所述的铅球比赛服务机器人，其特征在于，所述储存仓包括合格区域和不合格区域，所述集球装置内设有后车控制系统，所述后车控制系统用于接收所述检测装置的检测结果信号，并根据所述检测结果信号控制所述机械臂将铅球放入所述合格区域或所述不合格区域。