[发明专利]铅球比赛服务机器人

说明书

本发明公开了一种铅球比赛服务机器人，包括收集装置、运动装置、清洗装置、传送装置、检测装置、集球装置、信号识别系统和控制系统，信号识别系统用于对抛出的铅球进行捕捉定位，定位完成后，控制系统控制运动装置运动至铅球的位置，由收集装置对铅球进行收集，传送装置包括升降装置和轨道传送装置，升降装置用于对收集仓进行升降，轨道传送装置用于在收集仓升降完成后，将收集仓中的铅球传送至清洗装置，清洗装置用于对铅球进行清洗，检测装置用于对清洗完成后的铅球进行检测，集球装置用于对检测完成后的铅球进行分类存放，将合格和不合格的铅球进行区分。本发明能够解决人工拾取铅球、清洗铅球带来的耗时长、安全性低的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种铅球比赛服务机器人。

背景技术

铅球是田径运动的投掷项目之一，它对增强体质，特别是发展躯干和上下肢力量有显著的作用。铅球起源于古代人类用石块猎取禽兽或防御攻击的活动。现代推铅球始于14世纪40年代欧洲炮兵闲暇期间推掷炮弹的游戏和比赛，后逐渐形成体育运动项目。

在铅球的比赛过程中，例如在奥林匹克铅球项目比赛中，铅球裁判员需等待运动员整个运动过程结束，铅球落地之后，查看落地点痕迹测量成绩，人工拾取铅球，然后再进行下一位运动员的比赛，且对铅球的清洗需要在比赛完成后统一进行，这就造成了比赛流程中不必要的比赛时间的浪费，且人工拾取铅球对于裁判员和相关工人的人身安全也有一定影响。

发明内容

本发明的目的在于提出一种铅球比赛服务机器人，以解决人工拾取铅球、清洗铅球带来的耗时长、安全性低的问题。

一种铅球比赛服务机器人，包括收集装置、运动装置、清洗装置、传送装置、检测装置、集球装置、信号识别系统和控制系统，所述信号识别系统用于对抛出的铅球进行捕捉定位，定位完成后，所述控制系统控制所述运动装置运动至铅球的位置，由所述收集装置对铅球进行收集，所述收集装置包括收集仓，所述收集仓内设有电机、气泵装置、连接板、左推球门、右推球门、左挂耳、右挂耳、连接弯杆、第一铰链、导轨块、出球门，所述电机带动所述气泵装置工作，所述连接板安装在所述左推球门上，所述连接板与所述气泵装置连接，所述左推球门和所述右推球门通过第二铰链连接，所述右推球门连接一滚轮，所述收集仓的底部设有滑槽，所述滚轮在所述滑槽上滑动，所述连接弯杆安装在所述收集仓的内侧板上，所述导轨块分别与所述连接弯杆和所述第一铰链连接，所述传送装置包括升降装置和轨道传送装置，所述升降装置和所述轨道传送装置对接，所述升降装置用于对所述收集仓进行升降，所述轨道传送装置用于在所述收集仓升降完成后，将所述收集仓中的铅球传送至所述清洗装置，所述清洗装置用于对铅球进行清洗，所述检测装置用于对清洗完成后的铅球进行检测，所述集球装置用于对检测完成后的铅球进行分类存放，将合格和不合格的铅球进行区分。

根据本发明提出的铅球比赛服务机器人，在使用时，通过信号识别系统对抛出的铅球进行捕捉定位，定位完成后，运动装置运动至铅球的位置，由收集装置对铅球进行收集，收集完成后，通过升降装置对收集仓进行升降，将铅球送至轨道传送装置，再由轨道传送装置将铅球传送至清洗装置，通过清洗装置自动对铅球进行清洗，清洗完成后，通过检测装置对清洗完成后的铅球进行检测，最后通过集球装置对检测完成后的铅球进行分类存放，将合格和不合格的铅球进行区分，实现了无人式的铅球回收、铅球清洗、铅球检测以及铅球分类的服务项目，智能化程度高，减少了不必要的比赛时间的浪费，且避免了人工作业安全性低的问题。

另外，根据本发明提供的铅球比赛服务机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述升降装置包括悬架、左连接杆、右连接杆、左连接套筒、右连接套筒、双螺旋轴、减速箱、齿轮、升降电机，所述左连接杆、所述右连接杆、以及所述双螺旋轴均安装在所述悬架上，所述左连接套筒与所述左连接杆连接，所述右连接套筒与所述右连接杆连接，所述左连接杆与所述左挂耳连接，所述右连接杆与所述右挂耳连接，所述升降电机和所述减速箱分别与所述齿轮连接，所述齿轮安装在所述双螺旋轴上。