[发明专利]可变形陆空两栖无人机

说明书

本发明公开了一种可变形陆空两栖无人机，包括变形机构、传动机构以及主轴；变形机构包括多个变形机构单元，变形机构单元包括机体支撑结构、支座；支座包括第一支座以及与第一支座转动连接的第二支座，第一支座与第二支座上分别设置有变形驱动电机与旋翼组件；变形驱动电机上连接有主齿轮，且主齿轮与固定连接在第二支座上的从齿轮相啮合；第二支座上还设置有旋翼保护罩；传动机构包括支撑板、设置在支撑板上且与主轴转动连接的支撑座以及驱动主轴转动的驱动机构，主轴远离支撑座的端部与第一支座连接；该无人机结构精简，安全性能高，有效实现了无人机空中飞行和地面行走模式的随时切换，行驶稳定，地形通过能力强。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种可变形陆空两栖无人机。

背景技术

四旋翼无人机广泛应用与航拍、快递运送、巡检、农业、娱乐等领域。传统四旋翼的形状与结构在出厂后都是确定，后期不能改变。而且传统的四旋翼无人机运动模式单一，仅仅局限于空中飞行，使之续航时间大大降低。但是在很多实际场景应用中并不需要无人机一直飞在空中，对于无人机电量的消耗也主要在于无人机的飞行途中，而真正应用于实际执行任务消耗的可用电量却很少了。另一方面，单一的飞行模式使得四旋翼无人机在执行任务中会存在一些限制。比如，在城市搜救场景中，传统的四旋翼无人机仅仅能够飞临被搜救场景的上方来取得航拍数据，很难进入到一些狭窄的空间或者进入室内进行侦测。但是在实际的场景中，更需要的是一种飞行与陆地行驶相结合的机器人系统，一方面，机器人可以根据实际的环境状况来灵活的选择运动模式，进而大大的节省机器人自身所携带的电量。另一方面，无人机要是实现在路面行驶功能，则可以极大的扩展其搜寻范围。现有的一些两栖的无人机也仅仅是在无人机上加装了轮式机构来实现路面的运动，结构冗余，给无人机带来额外的载荷，降低了续航时间，地形通过能力弱，并且在地面状态下，横向面积大，运动不灵活且不能通过一些狭小的区域。并且由于无人机与轮式系统是两个独立的机械系统，相互耦合度低，给机器人的运行又带来新的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可变形陆空两栖无人机，以解决现有无人机结构冗余、安全性能低且地形通过能力弱的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：可变形陆空两栖无人机，包括变形机构、与变形机构连接的传动机构以及连接在变形机构与传动机构之间的主轴；

所述变形机构包括多个变形机构单元，所述变形机构单元包括机体支撑结构、与机体支撑结构连接的支座；所述支座包括第一支座以及与第一支座转动连接的第二支座，所述第一支座与第二支座上分别设置有变形驱动电机与旋翼组件；所述变形驱动电机上连接有主齿轮，且所述主齿轮与固定连接在第二支座上的从齿轮相啮合；所述第二支座上还设置有旋翼保护罩；

所述传动机构包括支撑板、设置在支撑板上且与主轴转动连接的支撑座以及驱动主轴转动的驱动机构，所述主轴远离支撑座的端部与第一支座连接。

进一步，所述支撑座上连接有多个主轴。

进一步，所述驱动机构包括设置在支撑板上的伺服电机、连接在伺服电机上的驱动齿轮以及连接在任一主轴上且与所述驱动齿轮相啮合的传动齿轮；所述主轴远离变形机构的端部穿过支撑座连接有锥齿轮，各锥齿轮的齿顶方向均指向支撑座的中心，且各相邻锥齿轮之间相互啮合。

进一步，所述机体支撑结构包括弧形底板、连接在主轴上的连接件以及连接在弧形底板与连接件之间的连接杆。

进一步，所述支撑座上设置有轴承，所述主轴穿过轴承与支撑座转动连接。

进一步，所述旋翼保护罩包括上板面、下板面以及连接板；所述上板面与下板面分别连接在连接板的顶端与底端；且所述下板面远离连接板的端面连接在第二支座上。

进一步，所述上板面与下板面上均开设有均匀分布的槽孔。

进一步，所述旋翼保护罩的上板面呈弧形状结构。