[发明专利]驾驶辅助系统和方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统，包括：

第一检测单元，其用于检测车辆将要向上行驶经过的直线型斜坡相对于水平面的倾斜角度并且判断所述倾斜角度是否大于第一角度阈值，以及，当判断所述倾斜角度大于所述第一角度阈值时，确定所述直线型斜坡的开始位置、终止位置和与所述终止位置相距第一距离处的中间位置；和

执行单元，其用于在所述第一检测单元判断所述倾斜角度大于所述第一角度阈值时，执行对所述车辆的控制以使所述车辆在从所述开始位置行驶到所述中间位置期间以第一速度行驶以及在从所述中间位置行驶到所述终止位置期间以第二速度行驶，其中第一速度大于第二速度。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一检测单元将所述倾斜角度大于所述第一角度阈值的第一位置确定为所述开始位置，以及，将所述倾斜角度小于第二角度阈值的第二位置确定为所述终止位置。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一距离是所述车辆的重量和所述倾斜角度的函数。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一检测单元包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述直线型斜坡相对于所述车辆的倾斜角度，所述第二传感器用于检测所述车辆相对于水平面的倾斜角度，所述倾斜角度为所述直线型斜坡相对于所述车辆的倾斜角度与所述车辆相对于水平面的倾斜角度之和。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一传感器包括照相机、激光传感器、雷达传感器、超声波传感器，以及，所述第二传感器包括地平仪。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，其中，还包括第二检测单元，其用于在所述第一检测单元判断所述倾斜角度大于所述第一角度阈值时，检测所述车辆前方是否存在障碍物，以及，所述执行单元在所述第二检测单元检测到所述障碍物时，执行对所述车辆的制动。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一角度阈值为30°，以及所述第二角度阈值为5°。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一速度为10km/h，以及所述第二速度为3km/h。

9.一种车辆，其包括如权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助系统。

10.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：

检测车辆将要向上行驶经过的直线型斜坡相对于水平面的倾斜角度；

判断所述倾斜角度是否大于第一角度阈值；

当判断所述倾斜角度大于所述第一角度阈值时，确定所述直线型斜坡的开始位置、终止位置和与所述终止位置相距第一距离处的中间位置；以及

执行对所述车辆的控制以使所述车辆在从所述开始位置行驶到所述中间位置期间以第一速度行驶以及在从所述中间位置行驶到所述终止位置期间以第二速度行驶，其中第一速度大于第二速度。

11.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，将所述倾斜角度大于所述第一角度阈值的第一位置确定为所述开始位置，以及，将所述倾斜角度小于第二角度阈值的第二位置确定为所述终止位置。

12.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，其中，所述第一距离是所述车辆的重量和所述倾斜角度的函数。

13.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中，检测所述直线型斜坡相对于所述车辆的倾斜角度和所述车辆相对于水平面的倾斜角度，所述倾斜角度为所述直线型斜坡相对于所述车辆的倾斜角度与所述车辆相对于水平面的倾斜角度之和。

14.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，其中，使用第一传感器检测所述直线型斜坡相对于所述车辆的倾斜角度，以及使用第二传感器检测所述车辆相对于水平面的倾斜角度。