[发明专利]双通道通信的方法和设备

权利要求书

1.一种双通道通信的方法，其特征在于，包括：

主设备处理器根据接收到的上位机发送的第二运动信息，确定电机的多个预设运动状态、多个所述预设运动状态的顺序以及各所述预设运动状态对应的预设运动特征值；

所述主设备处理器在第一通信信道上向从设备处理器发送第一运动信息，所述第一运动信息用于指示电机的运动状态和运动参数；

所述主设备处理器根据接收到的所述电机的反馈信息判断所述电机是否需要切换运动状态，包括：

所述主设备处理器确定所述电机所处的实际状态；

所述主设备处理器根据接收到的所述电机的反馈信息，确定所述电机处于所述实际状态下的实际运动特征值；

所述主设备处理器根据所述实际状态下的实际运动特征值和各所述预设运动状态对应的预设运动特征值，判断所述电机是否需要切换运动状态；

若是，所述主设备处理器在所述第一通信信道上向所述从设备处理器发送第一切换信号，所述第一切换信号用于指示所述从设备处理器进入切换准备状态；

所述主设备处理器在第二通信信道上向所述从设备处理器发送第二切换信号，以使所述从设备处理器根据所述第一运动信息控制所述电机进行状态切换；所述第二通信信道的信号通知速度快于所述第一通信信道的信号通知速度；

所述预设运动特征值包括：各所述预设运动状态对应的预设状态持续路程；

所述主设备处理器根据所述实际状态下的实际运动特征值和各所述预设运动状态对应的预设运动特征值，判断所述电机是否需要切换运动状态，包括：

所述主设备处理器根据接收到的所述电机的反馈信息，确定所述电机处于所述实际状态下的已完成的实际路程；

所述主设备处理器根据所述电机所处的实际状态，确定所述实际状态对应的预设运动状态；

所述主设备处理器根据所述实际状态对应的预设运动状态，确定所述实际状态对应的预设状态持续路程；

所述主设备处理器根据所述已完成的实际路程和所述实际状态对应的预设状态持续路程，判断所述电机是否需要切换运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设运动特征值包括：预设加速度和预设加加速度；

所述主设备处理器在第一通信信道上向从设备处理器发送第一运动信息，包括：

所述主设备处理器在所述第一通信信道上向从设备处理器发送所述电机的多个预设运动状态、多个预设运动状态的顺序以及各所述预设运动状态对应的预设加速度和预设加加速度。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述电机为多个，所述第一运动信息为多个所述电机对应的运动信息；

若所述电机为多个时，所述第一切换信号中包括多个需要状态切换的电机的标识。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主设备处理器在第一通信信道上向从设备处理器发送第一运动信息之后，还包括：

所述主设备处理器在第一通信信道上向从设备处理器发送启动信号，以使所述从设备处理器控制所述电机进入启动状态，所述启动状态为所述电机以最小速度运行。

5.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信信道为串行通信信道，所述第二通信信道为脉冲输入输出IO通信信道；

所述第一切换信号为通信帧，所述第二切换信号为脉冲信号。