[发明专利]双通道通信的方法和设备有效
申请号: | 201810447975.7 | 申请日: | 2018-05-11 |
公开(公告)号: | CN108647178B | 公开(公告)日: | 2021-06-15 |
发明(设计)人: | 邬惠峰;严义;张方德 | 申请(专利权)人: | 杭州电子科技大学 |
主分类号: | G06F15/17 | 分类号: | G06F15/17;G06F13/40;H02P29/00;H02P5/00 |
代理公司: | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人: | 杨泽;刘芳 |
地址: | 310018 浙江省*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 双通道 通信 方法 设备 | ||
本发明提供一种双通道通信的方法和设备,该方法包括:主设备处理器在第一通信信道上向从设备处理器发送第一运动信息,第一运动信息用于指示电机的运动状态和运动参数;主设备处理器根据接收到的电机的反馈信息判断电机是否需要切换运动状态;若是,主设备处理器在第一通信信道上向从设备处理器发送第一切换信号,第一切换信号用于指示从设备处理器进入切换准备状态;主设备处理器在第二通信信道上向从设备处理器发送第二切换信号,以使从设备处理器根据第一运动信息控制电机进行状态切换;第二通信信道的信号通知速度快于第一通信信道的信号通知速度。在多处理器中采用双通道通信方式,使得多处理器的运动控制效率提高,响应及时。
技术领域
本发明涉及工业控制领域,尤其涉及一种双通道通信的方法和设备。
背景技术
运动控制在工业控制领域应用广泛,传统的嵌入式处理器的运动控制器因其结构简单,成本较低得到广泛的应用;但由于单个处理器的硬件资源和处理能力有限,很难实现复杂的逻辑控制且工作效率低。随着嵌入式处理器的处理功能的增强,出现了多处理器的运动控制系统,大大提高了运动控制的工作效率。
在多处理器的运动控制系统中,多个处理器之间数据交互的实时性和可靠性尤为重要。若在多处理器的运动控制系统中采用现有技术中的单通道通信方式,多个处理器的运动控制过程中每一个运动步骤均需要发送端通过程序构造数据帧、发送数据帧、接收端解析数据帧等过程,由于发送端与接收端的通信时延,使得多处理器的运动控制效率低,响应不及时。
发明内容
本发明提供一种双通道通信的方法和设备,通过在多处理器中采用双通道的通信方式,有效避免了通信时延,使得多处理器的运动控制效率提高,运动响应及时。
本发明的第一方面提供一种双通道通信的方法,包括:
主设备处理器在第一通信信道上向从设备处理器发送第一运动信息,所述第一运动信息用于指示电机的运动状态和运动参数;
所述主设备处理器根据接收到的所述电机的反馈信息判断所述电机是否需要切换运动状态;
若是,所述主设备处理器在所述第一通信信道上向所述从设备处理器发送第一切换信号,所述第一切换信号用于指示所述从设备处理器进入切换准备状态;
所述主设备处理器在第二通信信道上向所述从设备处理器发送第二切换信号,以使所述从设备处理器根据所述第一运动信息控制所述电机进行状态切换;所述第二通信信道的信号通知速度快于所述第一通信信道的信号通知速度。
可选的,所述主设备处理器在第一通信信道上向从设备处理器发送第一运动信息之前,还包括:
所述主设备处理器根据接收到的上位机发送的第二运动信息,确定所述电机的多个预设运动状态、多个预设运动状态的顺序以及各所述预设运动状态对应的预设运动特征值;
所述主设备处理器根据电机的反馈信息判断所述电机是否需要切换运动状态,包括:
所述主设备处理器确定所述电机所处的实际状态;
所述主设备处理器根据接收到的所述电机的反馈信息,确定所述电机处于所述实际状态下的实际运动特征值;
所述主设备处理器根据所述实际状态下的实际运动特征值和各所述预设运动状态对应的预设运动特征值,判断所述电机是否需要切换运动状态。
可选的,所述预设运动特征值包括:各所述预设运动状态对应的预设状态持续路程;
所述主设备处理器根据所述实际状态下的实际运动特征值和各所述预设运动状态对应的预设运动特征值,判断所述电机是否需要切换运动状态,包括:
所述主设备处理器根据接收到的所述电机的反馈信息,确定所述电机处于所述实际状态下的已完成的实际路程;
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