[发明专利]一种低能见度下自动开启车辆雾灯的装置及方法有效
| 申请号： | 201810448154.5 | 申请日： | 2018-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN108749708B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 王畅;付锐;郭应时;袁伟 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B60Q1/20 | 分类号： | B60Q1/20;B60Q1/00 |
| 代理公司： | 西安睿通知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 61218 | 代理人： | 惠文轩 |
| 地址： | 710064 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 能见度 自动 开启 车辆 雾灯 装置 方法 | ||
1.一种低能见度下自动开启车辆雾灯的装置，其特征在于，所述装置包括：安装在车辆前挡风玻璃中央的摄像机，安装在车辆前保险杠中央且朝向车辆前进方向的雷达传感器，安装在车辆发动机舱的ARM处理器，以及串接在雾灯开启支路上的电磁开关；
所述摄像机的信号输出端与所述ARM处理器的第一信号输入端连接，所述雷达传感器的信号输出端与ARM处理器的第二信号输入端连接，所述ARM处理器的信号输出端与电磁开关的控制端连接，所述电磁开关的输出端与车辆雾灯的开启支路连接；
所述摄像机，用于实时采集自车前方的道路图像，并将所述道路图像发送至ARM处理器；
所述雷达传感器，用于实时采集自车与每个前方车辆的相对距离和相对速度，并将自车与每个前方车辆的相对距离和相对速度发送至ARM处理器；
所述ARM处理器，用于根据所述摄像机发送的道路图像，获取所述道路图像中每个前方车辆的轮廓，从而确定每个前方车辆的轮廓中心在道路图像中的坐标(X1，Y1)；
所述ARM处理器，还用于根据所述雷达传感器发送的自车与每个前方车辆的相对距离和相对速度，确定速度大于自车速度的每个前方车辆，并获取速度大于自车速度的每个前方车辆的雷达坐标(X2，Y2)；
所述ARM处理器，还用于对每个前方车辆的轮廓中心在道路图像中的坐标(X1，Y1)与速度大于自车速度的每个前方车辆的雷达坐标(X2，Y2)进行配对，得到被摄像机和雷达传感器同时采集到且速度大于自车速度的相同前方车辆；
所述ARM处理器，还用于根据所述相同前方车辆在所述摄像机发送的道路图像中消失前的最后一个采样时刻，将所述雷达传感器在所述最后一个采样时刻发送的该相同前方车辆与自车的相对距离确定为当前道路的能见度；
所述ARM处理器，还用于当所述当前道路的能见度小于或等于预设能见度阈值时，所述ARM处理器向所述电磁开关发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制电磁开关连通雾灯电路，从而车辆雾灯打开；
所述ARM处理器，还用于对每个前方车辆的轮廓中心在道路图像中的坐标(X1，Y1)与速度大于自车速度的每个前方车辆的雷达坐标(X2，Y2)进行配对，得到被摄像机和雷达传感器同时采集到且速度大于自车速度的相同前方车辆，具体为：
摄像机和雷达传感器固定安装在自车之后，摄像机采集的道路图像的坐标系与雷达传感器采集的前方车辆的坐标系存在固定的函数关系；
所述ARM处理器获取每个前方车辆的轮廓中心在道路图像中的坐标(X1，Y1)与速度大于自车速度的每个前方车辆的雷达坐标(X2，Y2)中满足所述固定的函数关系的同一个前方车辆的两个坐标，从而确定该两个坐标配对成功，得到被摄像机和雷达传感器同时采集到且速度大于自车速度的同一个前方车辆。
2.根据权利要求1所述的一种低能见度下自动开启车辆雾灯的装置，其特征在于，所述预设能见度阈值为150米。
3.一种低能见度下自动开启车辆雾灯的方法，所述方法应用于如权利要求1-2中任一项所述的装置中，其特征在于，所述方法包括：
摄像机实时采集自车前方的道路图像，并将所述道路图像发送至ARM处理器；
雷达传感器实时采集自车与每个前方车辆的相对距离和相对速度，并将自车与每个前方车辆的相对距离和相对速度发送至ARM处理器；
ARM处理器根据所述摄像机发送的道路图像，获取道路图像中每个前方车辆的轮廓，从而确定每个前方车辆的轮廓中心在道路图像中的坐标(X1，Y1)；
所述ARM处理器根据所述雷达传感器发送的自车与每个前方车辆的相对距离和相对速度，确定速度大于自车速度的每个前方车辆，并获取速度大于自车速度的每个前方车辆的雷达坐标(X2，Y2)；
所述ARM处理器对每个前方车辆的轮廓中心在道路图像中的坐标(X1，Y1)与速度大于自车速度的每个前方车辆的雷达坐标(X2，Y2)进行配对，得到被摄像机和雷达传感器同时采集到且速度大于自车速度的相同前方车辆；
所述ARM处理器根据所述相同前方车辆在所述摄像机发送的道路图像中消失前的最后一个采样时刻，将所述雷达传感器在所述最后一个采样时刻发送的该相同前方车辆与自车的相对距离确定为当前道路的能见度；
当所述当前道路的能见度小于或等于预设能见度阈值时，所述ARM处理器向所述电磁开关发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制电磁开关连通雾灯电路，从而车辆雾灯打开；
所述ARM处理器对每个前方车辆的轮廓中心在道路图像中的坐标(X1，Y1)与速度大于自车速度的每个前方车辆的雷达坐标(X2，Y2)进行配对，得到被摄像机和雷达传感器同时采集到且速度大于自车速度的相同前方车辆，具体为：
摄像机和雷达传感器固定安装在自车之后，摄像机采集的道路图像的坐标系与雷达传感器采集的前方车辆的坐标系存在固定的函数关系；
所述ARM处理器获取每个前方车辆的轮廓中心在道路图像中的坐标(X1，Y1)与速度大于自车速度的每个前方车辆的雷达坐标(X2，Y2)中满足所述固定的函数关系的同一个前方车辆的两个坐标，从而确定该两个坐标配对成功，得到被摄像机和雷达传感器同时采集到且速度大于自车速度的同一个前方车辆。
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