[发明专利]一种集装箱装卸积载贝位信息确定方法及系统

权利要求书

1.一种集装箱装卸积载贝位信息确定方法，其特征在于，包括：

获取岸吊吊具PLC数据以及基准贝位信息；所述岸吊吊具PLC数据包括岸桥小车的水平移动距离以及吊具下方的垂直距离；所述基准贝位信息为第一个集装箱装卸的位置；

获取已装卸贝位的实际测量数据，通过反复选择测量数据中的一组随机子集来达成目标；被选取的子集被假设为局内点，并用下述方法进行计算和验证：

设计局内点模型，即所有的未知参数都能从假设的局内点计算得出；

用w表示每次从数据集中选取一个局内点的概率，如下式所示：

w＝局内点的数目/数据集的数目；

假设估计模型需要选定n个点，wⁿ是所有n个点均为局内点的概率；(1-wⁿ)是n个点中至少有一个点为局外点的概率，此时表明从数据集中估计出了一个不好的模型；(1-wⁿ)k表示算法永远都不会选择到n个点均为局内点的概率，它和(1-p)相同；因此，1-p＝(1-wⁿ)k；

对上式的两边取对数，得出

为了得到更可信的参数，标准偏差或它的乘积可以被加到k上；k 的标准偏差定义为：

通过算法筛选到有效的测量值后，对数据进行误差计算，从而得到一个相对精确的基准贝位信息；

根据所述岸吊吊具PLC数据以及所述基准贝位信息进行仿真，建立贝位仿真模型；所述贝位仿真模型用于仿真集装箱装卸积载贝位信息；

利用图像识别技术识别所述集装箱图像装卸积载贝位信息；

根据所述仿真贝位模型，利用计算机自主学习技术对所述集装箱图像装卸积载贝位信息进行修正，确定集装箱实际装卸积载贝位信息。

2.根据权利要求1所述的贝位信息确定方法，其特征在于，所述根据所述岸吊吊具PLC数据以及所述基准贝位信息进行仿真，建立贝位仿真模型之后，还包括：

获取多个已装卸的贝位信息；

根据所述已装卸的贝位信息对所述贝位仿真模型进行训练，完善所述贝位仿真模型。

3.根据权利要求1所述的贝位信息确定方法，其特征在于，所述利用图像识别技术识别集装箱图像装卸积载贝位信息，具体包括：

获取集装箱装卸积载贝位图像；

根据所述集装箱装卸积载贝位图像，利用边缘检测图像技术识别所述集装箱装卸积载贝位图像中标识数字区域内亮度变化高于亮度变化阈值的像素点，确定所述集装箱装卸积载贝位图像的边缘；

根据所述边缘识别集装箱图像装卸积载贝位信息。

4.根据权利要求1所述的贝位信息确定方法，其特征在于，所述根据所述仿真贝位模型，利用计算机自主学习技术对所述集装箱图像装卸积载贝位信息进行修正，确定集装箱实际装卸积载贝位信息，具体包括：

获取岸吊每次装卸集装箱时的装卸数据；

根据所述仿真贝位模型以及所述装卸数据，利用大数据技术确定集装箱实际装卸积载贝位信息。