[发明专利]一种六足机器人

权利要求书

1.一种六足机器人，其特征在于：包括机身框架(1)、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构(3)、六个机械小腿机构(4)以及六个T型连接机构(6)；

三组水平推杆机构间隔安装在机身框架(1)上，且每组水平推杆机构均包括两个电推杆机构(2)和一个推杆支架(5)；推杆支架(5)固定安装在机身框架(1)上；每组水平推杆机构的两个电推杆机构(2)铰接安装在对应的推杆支架(5)上；

六个T型连接机构(6)分别铰接安装在机身框架(1)的左右侧边缘上；三组水平推杆机构的六个电推杆机构(2)的伸缩端分别与六个T型连接机构(6)的一侧相铰接；

六个机械大腿机构(3)均包括两个电推杆机构(2)，且其中一个电推杆机构(2)的伸缩端与T型连接机构(6)的另一侧相铰接，另一个电推杆机构(2)的伸缩端与机械小腿机构(4)的上端部相铰接。

2.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：机身框架(1)包括左右侧的侧边框(7)以及横向连接在左右侧的侧边框(7)之间的连接横梁(11)；侧边框(7)与连接横梁(11)为一体成型结构；在侧边框(7)上横向设有三个用于铰接安装T型连接机构(6)的横向矩形孔(9)；在侧边框(7)上且位于三个横向矩形孔(9)处贯穿设置有三个竖向销轴孔(10)。

3.根据权利要求2所述的六足机器人，其特征在于：推杆支架(5)包括两根横向杆(12)以及一个竖向杆(13)；两根横向杆(12)分别横向安装在左右侧的侧边框(7)的上下侧对应位置处；竖向杆(13)竖向安装在两根横向杆(12)之间，且位于横向杆(12)的中间位置处；两个电推杆机构(2)分别铰接安装在上下两根横向杆(12)之间，且位于竖向杆(13)的左右两侧。

4.根据权利要求3所述的六足机器人，其特征在于：电推杆机构(2)包括电动推杆(15)、U形叉头(17)以及铰接安装在U形叉头(17)两侧叉臂上的推杆铰接轴(18)；在电动推杆(15)的外壁上对称设置有两根用于铰接安装的短轴(16)；U形叉头(17)固定安装在电动推杆(15)的伸缩端上。

5.根据权利要求4所述的六足机器人，其特征在于：T型连接机构(6)包括一体成型的横向摆杆(24)和竖向摆杆(23)；横向摆杆(24)的一端固定安装在竖向摆杆(23)的中部；在横向摆杆(24)的另一端设有铰接安装孔(28)；在横向摆杆(24)的中部竖向旋转式安装有铰接转轴(27)；在竖向摆杆(23)的两端均设有一个端部铰接孔(26)，且端部铰接孔(26)的中心线与铰接转轴(27)的轴心线相垂直；横向摆杆(24)贯穿横向矩形孔(9)，铰接转轴(27)的上下两端分别铰接安装在竖向销轴孔(10)上；水平推杆机构的电推杆机构(2)的推杆铰接轴(18)铰接安装在铰接安装孔(28)上。

6.根据权利要求5所述的六足机器人，其特征在于：机械大腿机构(3)还包括两个平行四边形框(20)以及两根固定安装在两个平行四边形边框(20)之间的固定拉杆(21)；机械大腿机构(3)的两个电推杆机构(2)通过短轴(16)铰接安装在两个平行四边形框(20)之间，且两个电推杆机构(2)的伸缩方向相反；竖向摆杆(23)的一个端部铰接孔(26)铰接安装在机械大腿机构(3)的一个电推杆机构(2)的推杆铰接轴(18)上；竖向摆杆(23)的另一个端部铰接孔(26)通过固定销轴(40)铰接安装在两个平行四边形框(20)上。

7.根据权利要求6所述的六足机器人，其特征在于：机械小腿机构(4)包括上撑杆(29)、压力传感器(33)以及半球形底脚(32)；上撑杆(29)的上端部设有上铰接孔(30)和下铰接孔(31)；上铰接孔(30)通过固定销轴(40)铰接安装在两个平行四边形框(20)上，下铰接孔(31)铰接安装在机械大腿机构(3)的另一个电推杆机构(2)的推杆铰接轴(18)上；压力传感器(33)固定安装在上撑杆(29)的下端部上；半球形底脚(32)固定安装在压力传感器(33)的下端部上。