[发明专利]一种六足机器人

说明书

本发明公开了一种六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是一种六足机器人。

背景技术

目前，轮式机器人和履带式机器人能够在平坦的地面上表现出良好的运动能力，但是在非平坦的、非结构化的地面，轮式和履带式机器人的运动能力就不能很好的发挥，甚至有些地形都无法行走。足式机器人特别是六足机器人能够很好的克服轮式和履带式机器人的上述缺点，能够实现在复杂、非结构化的地面环境中实现稳定地行走。六足机器人是一种常见的仿生式机器人产品。现有的六足机器人要实现复杂的动作，其整体结构较为复杂，制造成本较高。因此有必要设计出一种通用性强的模块化组装六足机器人。

发明内容

发明目的：提供一种通用性强的可模块化组装的六足机器人。

技术方案：本发明所述的六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构；

三组水平推杆机构间隔安装在机身框架上，且每组水平推杆机构均包括两个电推杆机构和一个推杆支架；推杆支架固定安装在机身框架上；每组水平推杆机构的两个电推杆机构铰接安装在对应的推杆支架上；

六个T型连接机构分别铰接安装在机身框架的左右侧边缘上；三组水平推杆机构的六个电推杆机构的伸缩端分别与六个T型连接机构的一侧相铰接；

六个机械大腿机构均包括两个电推杆机构，且其中一个电推杆机构的伸缩端与T型连接机构的另一侧相铰接，另一个电推杆机构的伸缩端与机械小腿机构的上端部相铰接。

进一步地，机身框架包括左右侧的侧边框以及横向连接在左右侧的侧边框之间的连接横梁；侧边框与连接横梁为一体成型结构；在侧边框上横向设有三个用于铰接安装T型连接机构的横向矩形孔；在侧边框上且位于三个横向矩形孔处贯穿设置有三个竖向销轴孔。

进一步地，推杆支架包括两根横向杆以及一个竖向杆；两根横向杆分别横向安装在左右侧的侧边框的上下侧对应位置处；竖向杆竖向安装在两根横向杆之间，且位于横向杆的中间位置处；两个电推杆机构分别铰接安装在上下两根横向杆之间，且位于竖向杆的左右两侧。

进一步地，电推杆机构包括电动推杆、U形叉头以及铰接安装在U形叉头两侧叉臂上的推杆铰接轴；在电动推杆的外壁上对称设置有两根用于铰接安装的短轴；U形叉头固定安装在电动推杆的伸缩端上。

进一步地，T型连接机构包括一体成型的横向摆杆和竖向摆杆；横向摆杆的一端固定安装在竖向摆杆的中部；在横向摆杆的另一端设有铰接安装孔；在横向摆杆的中部竖向旋转式安装有铰接转轴；在竖向摆杆的两端均设有一个端部铰接孔，且端部铰接孔的中心线与铰接转轴的轴心线相垂直；横向摆杆贯穿横向矩形孔，铰接转轴的上下两端分别铰接安装在竖向销轴孔上；水平推杆机构的电推杆机构的推杆铰接轴铰接安装在铰接安装孔上。

进一步地，机械大腿机构还包括两个平行四边形框以及两根固定安装在两个平行四边形边框之间的固定拉杆；机械大腿机构的两个电推杆机构通过短轴铰接安装在两个平行四边形框之间，且两个电推杆机构的伸缩方向相反；竖向摆杆的一个端部铰接孔铰接安装在机械大腿机构的一个电推杆机构的推杆铰接轴上；竖向摆杆的另一个端部铰接孔通过固定销轴铰接安装在两个平行四边形框上。