[发明专利]一种室内定位方法及定位服务器

权利要求书

1.一种室内定位方法，应用于定位服务器，其特征在于，包括：

筛选步骤：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；

测量步骤：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；

确定步骤：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；

计算步骤：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息；

迭代步骤：每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述从所述至少一个终端中筛选出第一终端的步骤包括：

确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。

4.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，

所述已知位置锚点的个数为至少2个；

所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；

所述确定所述终端的初步位置信息对应的置信度的步骤包括：

统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；

根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。

5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点的步骤包括：

获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；

根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；

当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。

6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点的步骤包括：

根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；

当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。

7.一种定位服务器，其特征在于，包括：

处理器，用于执行筛选步骤、测量步骤、确定步骤和计算步骤，其中，所述筛选步骤为：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；所述测量步骤为：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；所述确定步骤为：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；所述计算步骤为：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息；

所述处理器，还用于每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。