[发明专利]一种室内定位方法及定位服务器

说明书

本发明提供一种室内定位方法及定位服务器，该方法包括：根据定位区域内至少一个终端与已知位置锚点间的测量信息，和已知位置锚点的位置信息，计算至少一个终端的初步位置信息，并从至少一个终端中筛选出第一终端；获取第一终端与至少一个未知位置锚点间的测量信息；根据第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和第一终端的初步位置信息，确定至少一个未知位置锚点的位置信息，和至少一个未知位置锚点中的固定锚点；根据已知位置锚点的位置信息、固定锚点的位置信息、至少一个终端中的第二终端与已知位置锚点间的测量信息，和第二终端与固定锚点间的测量信息，计算第二终端的位置信息。能有效利用未知位置锚点进行室内定位，定位精度高。

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及定位服务器。

背景技术

近年来，随着移动通信技术的快速发展，定位信息可为用户提供更便捷的服务。而现有的定位技术中，用于获取室外位置信息的卫星定位技术定位精度较高，例如：全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、北斗系统等。然而，在室内无法接收到有效的卫星定位信号，因此在室内不采用卫星定位技术进行定位，而采用基于基站、无线网络(Wireless-Fidelity，简称WiFi)、蓝牙、射频识别技术(Radio FrequencyIdentification，简称RFID)等无线信号定位方法和其他定位方法(如：激光定位、视觉定位等)。其中，基于基站、WiFi、蓝牙的无线信号定位方法在室内场景应用最为广泛，如图1所示。

现有技术中，采用无线信号定位方法对终端进行室内定位时，根据室内的已知位置锚点的位置信息，和终端与锚点间的无线信号测量数据，利用定位算法计算得到终端的位置信息，从而实现对终端的定位。因此，采用现有的无线信号定位方法对终端进行定位时，需要大量已知的无线信号锚点的位置信息，才能确保定位的精度。也就是说，需要定位服务提供商(例如：通信运营商、互联网服务供应商(Internet Service Provider，简称ISP)、建筑物物业)预先部署室内无线信号锚点并记录维护其安装位置数据，或对非自行部署的无线信号锚点预先进行位置数据采集，才能获取足够的无线信号锚点的位置信息。上述工作需要投入大量的人力物力。而现实中，还有大量无线信号锚点由个人、商户等第三方安装部署，终端也能获取与之相关的无线信号测量数据，但如果定位服务提供商不额外投入资源对此类锚点进行位置数据采集，则无法将此类锚点相关的无线信号测量数据用于定位。

因而，如何将未知位置锚点用于室内定位，是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种室内定位方法及定位服务器，用于解决如何将未知位置锚点用于室内定位的技术问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种室内定位方法，应用于定位服务器，包括：

筛选步骤：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；

测量步骤：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；

确定步骤：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；

计算步骤：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。

优选的，所述从所述至少一个终端中筛选出第一终端的步骤包括：

确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。