[发明专利]扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于扫地机器人，所述方法包括：

当确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；

当检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度；

其中，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，包括：

关闭所述扫地机器人的下视检测功能；其中，所述下视检测功能，用于在检测到所述扫地机器人的头部距离地面的高度大于所述下视检测功能对应的预设阈值时，确定所述扫地机器人的头部悬空，控制所述扫地机器人停止工作；

或者是，

所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，包括：

将所述扫地机器人的下视检测功能对应的预设阈值由第三预设值提高至第四预设值，其中，所述第四预设值大于所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人包括凸轮机构，所述凸轮机构抵接在所述扫地机器人的行走机构上，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，包括：

控制所述凸轮机构转过预设角度，以使所述凸轮机构在转动的过程中推动所述行走机构向下移动，抬高所述扫地机器人的底盘。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，还包括：

将所述扫地机器人的行走速度从第一预设值提高至第二预设值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式之前，所述方法还包括：

获取并记录所述障碍物的位置信息；

控制所述扫地机器人改变行走路线，以使所述扫地机器人继续在所述清扫模式下执行清扫作业；

当确定所述扫地机器人清扫完当前区域时，依据所述位置信息，控制所述扫地机器人行走至所述障碍物处；

当确定所述扫地机器人行走至所述障碍物处时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至所述越障模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述扫地机器人成功跨越所述障碍物时，所述方法还包括：

控制所述扫地机器人从所述越障模式切换至所述清扫模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到所述障碍物的高度大于所述第二预设阈值时，所述方法还包括：

确定所述障碍物不可通过，并控制所述扫地机器人改变行走路线，以使所述扫地机器人继续在所述清扫模式下执行清扫作业。

7.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置应用于扫地机器人，所述装置包括检测模块和处理模块，其中，

所述检测模块，用于在确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；

所述处理模块，用于在所述检测模块检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度；

其中，所述处理模块，还用于关闭所述扫地机器人的下视检测功能；其中，所述下视检测功能，用于在检测到所述扫地机器人的头部距离地面的高度大于所述下视检测功能对应的预设阈值时，确定所述扫地机器人的头部悬空，控制所述扫地机器人停止工作；

或者是，

所述处理模块，还用于将所述扫地机器人的下视检测功能对应的预设阈值由第三预设值提高至第四预设值，其中，所述第四预设值大于所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度。