[发明专利]扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人

说明书

本申请提供一种扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人。本申请提供的扫地机器人的控制方法，应用于扫地机器人，所述方法包括：当确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；当检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式转变为越障模式，以爬越所述障碍物；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度。本申请提供的扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人，可使扫地机器人实现自动爬越障碍物的目的，提高扫地机器人的自动化程度，减少扫地机器人作业过程中，使用者的人为介入次数，提高用户体验。

技术领域

本申请涉及智能家居领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人。

背景技术

扫地机器人作为一款可以代替用户实现清扫地面的机器，主要是通过内部的动力源，经过各个风道，在吸口处产生吸力，进而通过吸力的作用将地面上的灰尘及颗粒物等吸入集尘装置中的。

由于扫地机器人在正常运行中，若底盘高度太高，会使扫地机器人无法满足清扫地面的要求。因此，为满足清扫地面的要求，扫地机器人的底盘高度一般较低。然而，当扫地机器人的底盘高度较低时，扫地机器人就无法爬越一定高度的障碍物。此时，需要用户人为介入，帮助扫地机器人越过障碍物，用户体验较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人，以使扫地机器人实现自动爬越障碍物的目的，减少扫地机器人作业过程中的人为介入次数，提高用户体验。

本申请第一方面提供一种扫地机器人的控制方法，所述方法应用于扫地机器人，所述方法包括：

当确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；

当检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度。

本申请第二方面提供一种扫地机器人的控制装置，所述装置应用于扫地机器人，所述装置包括检测模块和处理模块，其中，

所述检测模块，用于在确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；

所述处理模块，用于在所述检测模块检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度。

本申请第三方面提供一种扫地机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请第一方面提供的任一扫地机器人的控制方法的步骤。

本申请提供的扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人，当确定扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，通过检测上述障碍物的高度，并在检测到上述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或者等于第二预设阈值时，控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式，而扫地机器人在越障模式下的底盘高度大于其在清扫模式下的底盘高度。这样，当控制扫地机器人切换至越障模式后，该扫地机器人可自动爬越遇到的障碍物，不需要使用者的人为介入，扫地机器人的自动化程度较高，用户体验较高。

附图说明

图1为本申请提供的扫地机器人的控制方法实施例一的流程图；

图2为本申请一示例性实施例示出的扫地机器人处于清扫模式时的结构示意图；

图3为图2所示扫地机器人处于越障模式时的结构示意图；

图4为本申请另一示例性实施例示出的扫地机器人处于清扫模式时的示意图；