[发明专利]机器人纸箱卸载机

说明书

在此披露一种用于从纸箱堆中自动卸载纸箱的机器人纸箱卸载机。在不同实施例中，机器人纸箱卸载机可以包括：一个移动主体；一个可移动机器人臂，该可移动机器人臂附接至该移动主体上并且包括一个末端执行器，该末端执行器被配置成用于从该纸箱堆中卸载一排处于并排取向的纸箱；以及一个输送机系统，该输送机系统安装在该移动主体上并且被配置成用于从该末端执行器接收处于并排取向的该一排纸箱。在多个不同实施例中，该输送机系统可以包括前端整理器和联接至该前端整理器上的中央整理器。在不同实施例中，该机器人臂可以被配置成跨坐于该移动主体的至少一部分以及该输送机系统的至少一部分上，使得该输送机系统通过该机器人臂将纸箱从该纸箱堆输送。

相关申请的交叉引用

本申请要求以下申请的优先权：在2013年8月28日提交的题为“机器人纸箱卸载机（Robotic Carton Unloader）”的美国临时专利申请序列号61/871,292、在2013年10月23日提交的题为“机器人纸箱卸载机”的美国临时专利申请序列号61/894,871、在2013年10月23日提交的题为“机器人纸箱卸载机”的美国临时专利申请序列号61/894,878、在2013年10月23日提交的题为“机器人纸箱卸载机”的美国临时专利申请序列号61/894,889、在2013年12月16日提交的题为“机器人纸箱卸载机”的美国临时专利申请序列号61/916,720、在2014年3月27日提交的题为“机器人纸箱卸载机”的美国临时专利申请序列号61/971,463、在2014年3月31日提交的题为“机器人纸箱卸载机”的美国临时专利申请序列号61/973,188、以及在2014年7月10日提交的题为“机器人纸箱卸载机”的美国临时专利申请序列号62/023,068。所有八个申请的全部内容通过援引并入本文。

技术领域

本披露总体上涉及一种用于搬运产品的装置，并且更具体地说，涉及一种被设计用于从拖车内卸载产品、诸如不同大小的纸板箱的自动箱子卸载机。

背景技术

装载有货物和产品的卡车和拖车在全国各地移动以便将产品递送到库房、仓库和分配中心处的商用装卸码头。卡车可以具有安装在该卡车上的一个拖车，或可以具有一个牵引车-半拖车构型。为了降低零售店处的间接成本，已经减少了店内产品数量，并且运输中产品现在计作可用商店库存的一部分。在仓库和地区分配中心的卸载码头处快速地卸载卡车作为再填充已耗尽的库存的一种方式已经获得了新的重要性。

如果负载是码垛堆积的，卡车典型地利用升降叉车来卸载，并且如果产品是堆叠在卡车内的，则利用人工劳动力来卸载。利用人类劳动者人工地卸载大的卡车运货在体力上可能是困难的，并且由于所涉及的时间和劳动力而可能是昂贵的。因此，需要一种改进的卸载系统，该卸载系统与人类劳动者相比可以更快速地并且以降低的成本从卡车拖车卸载大量堆叠的箱子和货物。

发明内容

多个不同的实施例提供了一种能够卸载纸箱堆中的纸箱、例如卡车拖车内的纸箱的机器人纸箱卸载机。在一些实施例中，该机器人纸箱卸载机可以是在地板上可移动的并且可以包括：一个移动主体；一个可移动机器人臂，该可移动机器人臂附接至该移动主体上并且在其一端处包括一个末端执行器（或机械手），该末端执行器被配置成用于从该纸箱堆中卸载一排处于并排取向的纸箱；一个整理输送机（或输送机系统），该整理输送机安装在该移动主体上并且被配置成用于从该末端执行器接收处于并排取向的该一排纸箱，该整理输送机进一步被配置成用于使该一排纸箱朝向该机器人纸箱卸载机的后部移动并同时在这些纸箱移动时将这些纸箱单个化。在一些实施例中，该整理输送机可以包括并排定向的多排输送机。如在一些实施例中，该多排输送机中的至少一个输送机可以被配置成用于使其上承载的纸箱以与该多排输送机中的其他输送机不同的速度移动。在一些实施例中，该多排输送机中的至少一个输送机可以被配置成用于使在其上行进的纸箱向后并且朝向该整理输送机的中线移动。在一些实施例中，该多排输送机中的至少一个输送机可以包括多个斜置辊。在一些实施例中，该多排输送机中的该至少一个输送机的这些斜置辊可以是以人字形图案斜置的。在一些实施例中，该多排输送机中的输送机可以包括皮带输送机。