[发明专利]空间细胞机器人自重构转动关节模块

说明书

本发明公开了空间细胞机器人自重构转动关节模块，主要用于航空航天领域，由上下旋转壳体，盖板，蜗轮蜗杆，轴承，轴承支座，连接端面，连接转盘，电机等组成。该模块上下左右四个面均可以与连接端面相连接，实现180˚摆动或者360˚旋转的双重转动形式，模块的左右两侧各有一块折叠板，当所连接的机器人模块需要180˚的摆动时，连接板处于打开状态，连接端面可以通过螺栓与连接板连接，实现180˚的摆动；当所连接的机器人模块需要360˚的旋转时，连接板处于折叠状态，所连接的机器人模块可以通过与上下旋转壳体盖板上的连接端面连接，实现360˚的旋转；不同功能的机器人模块与不同方向的连接端面相互连接，可以实现空间细胞机器人不同的运动方式和功能。

技术领域：

本发明涉及一种空间细胞机器人自重构转动关节模块，属于机器人技术领域。

背景技术：

模块化自重构机器人是近年来机器人研究领域兴起的一门新兴学科，是当前机器人研究的一个热点。随着科技的进步和发展，对机器人的功能和环境适应能力的要求也不断提高，传统的机器人在复杂的环境下很难进行工作，为适应复杂环境，机器人开始向模块化的方向发展。模块化自重构机器人由若干个可任意组合的单元模块组成，各个单元模块具备统一的连接端面，通过将不同功能的模块相互连接，从而实现不同的运动方式和功能。

发明内容：

本发明公开了空间细胞机器人自重构转动关节模块，主要用于航空航天领域。基本技术方案是：空间细胞机器人自重构转动关节模块由上旋转壳体，下旋转壳体，盖板，蜗轮蜗杆，轴承，轴承支座，连接端面，连接转盘，电机，电机支座等组成。蜗杆的左右两端连接滚动轴承并固定在轴承支座上，可以通过电机的驱动进行旋转。蜗轮与旋转轴的一端相连，固定在上旋转壳体中，旋转轴的另一端通过连接转盘与下旋转壳体相连，蜗杆带动蜗轮旋转，可以带动下旋转壳体不同角度的转动。空间细胞机器人自重构转动关节模块，上下左右四个面均可以与连接端面相连接，可以实现180˚摆动或者360˚旋转的双重转动形式，模块的左右两侧各有一块折叠板，当所连接的机器人模块需要180˚的摆动时，连接板处于打开状态，连接端面可以通过螺栓与连接板连接，实现180˚的摆动，当所连接的机器人模块需要360˚的旋转时，连接板处于折叠状态，所连接的机器人模块可以通过与上下旋转壳体盖板上的连接端面连接，实现360˚的旋转，因此不同功能的机器人模块与不同方向的连接端面相互连接，可以实现空间细胞机器人不同的运动方式和功能。

本发明的优点在于：

1.本发明可以实现不同功能机器人模块的多种组合，提高了自重构机器人运动的灵活性和对环境适应的能力。

2.本发明将双重的转动形式集合在一个自重构机器人模块上，可以同时实现模块的摆动和旋转功能。

3.本发明采用蜗轮蜗杆进行传动，具有良好的自锁性，保证了模块在工作的过程中的安全性与稳定性。

附图说明：

下面结合附图对本机构进一步说明。

附图1：空间细胞机器人自重构转动关节模块整体示意图

附图2：空间细胞机器人自重构转动关节模块上旋转壳体示意图

附图3：空间细胞机器人自重构转动关节模块下旋转壳体示意图

附图4：空间细胞机器人自重构转动关节模块180°摆动示意图

附图5：空间细胞机器人自重构转动关节模块360°旋转示意图

附图6：本发明的一种实施例：转动关节模块和连接模块组成的机械手臂示意图

图中：1连接端面，2连接螺栓，3折叠板，4盖板，5螺钉，6上旋转壳体，7下旋转壳体，8电机，9电机支架，10滚动轴承，11轴承支座，12蜗杆，13蜗轮，14旋转轴，15小齿轮，16大齿轮，17连接转盘，18螺栓，19紧固螺母。